履带运输车报价转向特点

　　履带运输车报价辆的转向性能是其综合性能指标中***为重要的评价标准之一，使履带车辆转向有多种方法。常见履带式车辆的转向方式一般有如下三种：

　　1.滑移转向方式

　　履带运输车报价辆滑移转向时，通过增加外侧履带的推力，减小内侧履带的推力，使得车辆获得一个转向力矩。在该力矩的作用下履带运输车可以克服转向时的转向阻力矩，转向阻力矩主要是由于履带的滑移和车辆转向惯性而产生的。有时由于履带车辆转向时转向阻力矩比较大，因此履带运输车辆在转向的过程中需要消耗的功率比在直线行驶消耗的明显要多。④车厢结构及整机布局应优化设计，提高运输机的通用性、适应性和降低使用成本。此外，转向过程中通常需要对内侧履带进行制动，将会引起履带运输车报价辆合成前进推力变小，往往在地形条件不好的情况下发生停车。

履带运输车转向特点 　　

2.曲轨转向方式

　　车辆转向过程中，履带运输车报价辆可以通过调整侧方的挠性履带机构在地面上形成曲线的形状〔`。支撑轮被安装在与车体纵向平面内的垂线成适当角度的轴上，在轴的运动下使得支撑轮下部产生位移以形成曲轨。这种转向方式相比于滑移转向，在转向过程中消耗的功率较小。不过由于受挠性履带自身挠性限制，转向过程中需要很大的转弯半径。洪嘉振、梁敏[等引入碰撞约束的概念，建立了开、闭环形式一致的经典多刚体碰撞动力学方程。该种转向方式如果附加其他的转向机构可以克服转弯半径过大的问题，这样必然会导致车辆的结构变的很复杂，还会消耗更多的功率。

　　3.铰接转向方式

履带运输车报价转向特点 铰接转向方式一般应用于含有两个或两个以上车体的车辆中。由于采用铰接机构，车辆在转向时，可以实现车体间的相对转动，从而满足车辆按照给定的曲线路径进行行驶〔，。2002年，北京理工大学韩宝坤，李晓雷等基于DADS建立了履带运输车多体模型，并对其平稳性进行了分析。另外铰接机构还可以满足车体间在一定范围内实现俯仰和侧倾。铰接转向与滑移转向相对比，在转向过程需要消耗的功率要小许多。采用铰接转向方式，车辆合成的前进推力大小不会发生变化，但是车辆以滑移转向方式转向时合成前进推力会减小，所以采用铰接式转向可以使车辆获得更好的机动转向性能。

　　双节履带运输车报价与其他履带运输车报价相比，其转向过程是通过液压系统控制液压缸活塞杆运动进行转向，采用铰接转向机构目的是提高行走过程的稳定性，但是目的还是提高履带运输车辆的转向能力。柴油不易蒸发、着火点高,不易发生火灾,易于储存和运输,可以减少履带运输车的火灾***性。铰接履带式车辆和传统履带运输车辆相比，具有很好的平顺性，机动能力强的特点，转向过程中稳定性更高。

履带运输车报价的研究

　　目前，在我国的山地以及丘陵地带有大面值的果园种植，到了果实收获季节，果实的运输问题一直困扰着农民，依靠以往的人力和畜力的运输方式效率极低，而且工作量大。随着我国城市化进程的加快，农村青壮年劳动力缺乏的问题日益明显。多履带运输车的转向是将一组或两组转向履带运输车相对车架偏转一定角度，依靠地面对转向履带运输车的侧向力克服转向阻力矩来实现的。到了果实收获季节，需要在短时期内将果实快速运输到消费市场，由于山地果园运输机械的缺乏，使得这个问题日益突出，严重影响了果园种植业的发展和果农经济效益的提升。目前，在山地的纵向运输问题上国内已经出现了自走式大坡度单轨和双轨运输机，但是横向运输上仍然靠传统牲畜拖拉和手推车为主的方式，急需一款动力机械来解决山地果园内区内的运输问题。考虑到山地特殊的地形条件，通过对轮式、履带式和手扶式等几种运输方式的比较，选用履带式结构。

履带运输车报价的研究 　　为了方便单人操作和限度的简化结构、降低成本，同时又要保持车体的灵活性与稳定性，选用单履带运输车装置作为核心装置。本设计选用***机作为动力源，单履带运输车机构作为行走系，以蜗轮蜗杆传动和链传动作为传动系，皮带张紧轮为离合，整车结构简单，操作方便。在建议机冷机建议的前段时间内，进、出水管用手触摸应有明显的温差，在作业了一段时间往后，温差明显缩小。单履带运输车采用了模块化设计思想，由动力装置、传动系统、履带运输车系、车架以及加宽装置等四大部分组成。

履带运输车报价的研究 　　主要工作包括以下几部分：

　　（1）总体结构的分析和设计。考虑到山坡特殊的地理条件和位置，为了达到良好的通过性和一定的灵活性，选择单履带运输车装置。滑移转向方式履带运输车报价辆滑移转向时，通过增加外侧履带的推力，减小内侧履带的推力，使得车辆获得一个转向力矩。单履带运输车装置平衡性不如双履带，为了保持平稳性需要对车体的重力配置进行分析和研究。该车由单人操作，因此体积较小，为了同时容纳动力装置、传动装置和行走装置等多个部分，需要优化结构设计，尽可能的紧凑。

　　（2）主要参数的计算和相关零部件的选用。车体行走需要动力，根据地理条件和载重来计算所需的功率；然后分配各部分的传动比和输入功率，并计算相关的扭矩等参数。***后根据动力输入、转速和扭矩选择合适的零部件。

履带运输车报价的研究 　　（3）各部分结构的设计与计算，包括履带运输车装置、传动装置、动力源和车体及加宽装置。主要是履带运输车装置的设计计算，该部分是整个车体的核心部分，需要选定适合要求的履带并设计加工配套的履带轮和导向轮。Johnson提出用非线性的Hertz接触模型去修正线性弹簧阻尼模型中的弹簧力模型，而阻尼力分量为碰撞相对速度的函数。车辆行走时，履带行走装置需要配合可靠运行平稳。

　　（4）在完成加工后对车辆进行试验和性能测试，分析测试过程中发现的问题并加以改进。在实际加工生产过程中，存在很大的差异，会出现很多没考虑到的问题，因此在需要不断的改进来解决问题满足使用要求。

?履带运输车报价动力学性能

随着计算机技术的发展，描述履带运输车报价动力学性能的复杂微分方程组可以快速求解，因此可以把构成履带运输车的各个部件通过各种约束组合起来，运用多体系统动力学的理论和方法求解约束方程和动力学方程，即可获得履带运输车的动力学性能。国外履带运输车动力学发展较为成熟，根据研究的目的不同，建立了平稳性分析模型，转向性分析模型和三维模型等。运用“嵌套原理”，使用空心轴，三轴同心结构，三个轴可以分别传递动力，解决了车轮的动力传输问题。1976 年 Murphy N R 和 Ahlvin R B 提出了 NRMM模型，是较早的履带车模型。该模型将车体简化为刚体，将悬挂系统简化为平动弹簧阻尼元件，负重轮由周向均布的径向弹簧构成，只能作垂直运动，相邻负重轮轮心上也连接有弹簧，这样当一个负重轮相对车体有位移时，连接的弹簧将会使相邻的负重轮运动，从而体现履带对负重轮的托带作用。

履带运输车报价动力学性能 　　由于该模型细致的描述了履带运输车各个部件之间及负重轮与地面之间的相互作用关系，能够准确预估车辆的平稳性，因此被称为平稳性模型。1992 年 Ehlert W, Hug B 在试验的基础上对三类常见的转向模型—Hock 模型、IABG 模型以及 Kitano 模型进行了修正，能较好的履带运输车的转向性能，Hock 模型认转向摩擦力是由履带侧滑引起的，而 IABG 模型还考虑了转向时由于离心力引起的载荷转移，外侧履带摩擦力大于内侧等因素对转向力矩的影响，Kitano 模型不仅考虑了以上因素，还对转向时履带张力变化以及履带周向滑动的影响加以考虑。Lee和Wang[提出了一种满足边界条件的非线性弹簧阻尼模型，并通过了试验验证。1994 年 Dhir A, Sankar S 建立了一个二维 2 N(2 为车身的垂直和俯仰，N为负重轮个数)个自由度的履带运输车模型，悬挂系统被简化为***的悬挂结构，弹簧、阻尼为线性或非线性，假定履带为无质量连续的带子，假定地面不变形，负重轮与履带板的接触模化为连续径向弹簧阻尼结构。1998 年 Choi J H 等人运用多体动力学理论提出了一个三维履带运输车模型，

履带运输车报价动力学性能 　　该模型主要是针对低速履带运输车，它将履带运输车分解为三个运动学上解耦的子系统，子系统是由车体、主动轮、诱导轮、托带轮构成，第二、三个子系统分别为左右两侧由刚性履带板通过转动副连接而成的履带环，该模型对行驶系的作用力进行了比较细致的描述。如在分析履带与主动轮的啮合力时，将履带板和主动轮齿的接触分为齿面接触和齿根接触。履带运输车报价自动变速的智能控制通过对驾驶员操纵经验的总结得到履带运输车在各种工况下运行时模糊换挡的主要原则如下:为达到履带运输车行驶高速机动的目的,在越野工况下应采用动力性换挡规律。由于该模型对履带结构特征刻画得非常细致，计算量也相当大。

　　国内的履带运输车动力学研究始于 20 世纪八十年代，同样经历了二维模型到三维模型的发展过程。1980 年，北京工业学院魏宸官建立了履带运输车报价匀速转向时，转向的运动学和动力学参数间的关系，给出了履带运输车转向时动力学参数的求解方法。履带运输车报价转向机构可以采用机械方式，如螺旋丝杆、钢丝拉绳等，由电机驱动的减速机或卷扬机驱动。1987 年，吉林工业大学兰凤崇建立了履带式集材车四自由度动力学模型，包括车体和座椅垂直振动，车体的纵向和横向角振动，但没有考虑履带的作用。1993 年，工业计算所的居乃俊应用自行开发的车辆动力学分析与模拟软件 VDAS 对履带运输车的平顺性进行了模拟分析，证明了该软件的应用价值，此时一些通用机械动力学软件如 ADAMS、DADS、DRAM 等在国外已得到一定的应用，但是在国内由于计算机软、硬件环境的不足，应用较少。2002 年，北京理工大学韩宝坤，李晓雷等基于 DADS建立了履带运输车多体模型，并对其平稳性进行了分析。

履带运输车动力学性能 　　2004 年，北方车辆研究所王军基于 ADAMS/ATV 建立了履带运输车整车模型，在多种路面工况下进行了仿。2005 年，北京理工大学宋晗利用 RecurDyn 建立了履带运输车报价的多刚体动力学模型，分析了履带动态张紧力的变化情况。2005年，北京理工大学宋晗利用RecurDyn建立了履带运输车报价的多刚体动力学模型，分析了履带动态张紧力的变化情况。此后，主流多体多体动力学软件在国内均得到了广泛应用，其中以 ADAMS/ATV 的应用***为成熟，成为了目前履带运输车动力学分析的主要工具。