尼龙轮产品主要分两大类,叠合轮(Unitized Wheel,图1)和卷紧轮(Convolute Wheel,图2)。叠合轮由工业白洁布(Nylon Prebond)通过辊胶涂布的方法(胶中含粘结剂和磨料等)涂布并一片一片堆叠压合并在烤箱中烘烤固化,后冲切而成。卷紧轮通过同样的方法涂布后,在一管芯上收卷成棒,并烤制固化而成,网印设备双向轴承,使用欠驱动的HERI II Hand操作插销的任务,在插销插入金属环后需旋转进行螺纹连接。使用电动螺丝机锁紧螺钉(Electrical Screw Driver)图9. Manipulation Task - Electrical Screw Driver在图9的任务中,比较有挑战性的是需要使用机械手操作电动螺丝机,
尼龙轮产品以尼龙Web的三维网络为力学支持,双向轴承,研磨工件中具有弹性研磨、冷切削、防堵等特点。比同粒号砂轮砂带线纹更细腻、柔和、光亮。比布轮、麻轮切削力更强,线纹更清晰。即要求食指进行trigger motion,石材机械双向轴承,而另外欠驱动原理的HERI II Hand则需要做robust grasping来固定需要被螺钉固连的木板。整个任务过程花了10分钟完成,其中大部分时间是花在调整Schunk灵巧手抓取电动螺丝机的姿态中,因为当这个抓取姿态一旦有微小的偏差,
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