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四轮底盘控制更精准

麦克纳姆四轮底盘我们用之前的分析思路，求得 O 型麦克纳姆四轮底盘的逆运动学方程雅可比矩阵 R 满秩，所以也具有全向移动的能力。

麦克纳姆四轮底盘

旋转时，GD-01A福来轮，轮子的转向不同

相比全向轮，麦克纳姆轮具有更强的承重能力，这是轮子结构设计的差别导致的。全向轮的辊子垂直排布，在高负载情况下辊子容易产生脱落。

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