RV减速机设计注意事项。作为机器人减速机，RV减速机是刚性***高的低振动减速机，因而得到广泛使用。下面简单介绍一下其构造，主要针对主轴承内装型RV减速机，说明其使用上的特点。它是由直齿减速部分和采用针销的内齿轮与摆线外齿轮构成的偏心差动式减速部分组合而成的二级减速器，电机的回转运转，由输入齿轮传递给直齿轮，并按齿数比进行减速，这是***级减速部分。直齿轮的回转运动传给给曲轴，使RV减速机齿轮作偏心运动，机壳固定时，RV减速机齿轮一边公转，一边自转，通过轴承，仅将自转部分传给输出轴，这是第二级减速部分。除此之外，由于曲轴采用中心圆盘支承机构，在传递动力的部件上采用了滚动支承机构，所以，这种结构是很适合于机器人用的减速机。

其构造与特征归纳如下：二级减速机构可以提高共振输入转数，减小低速时的振动；能减小NMRV减速机的惯性；通过改变***级减速部分的齿数，可以方便地得到范围宽的减速比。中心圆盘支承机构：扭转刚性大；过载能力强。滚动支承机构：因为除了针轮的针销支承部件之外都是滚动接触，所以效率高；因为摩擦小，大大降低了因摩擦引起的间隙增大，所以性能好，寿命长。如果说机器人的性能是由齿轮减速机和RV减速机的性能决定的，也并非过份，要提高多功能机器人的性能，对减速机的要求就更高。

设计注意事项：设计安装在机器人上的RV减速机时，重要的是：***，不要在机壳上设置凹窝，如果在输出轴和机壳上设置凹窝，由于RV减速电机内部没有吸收偏心的间隙，故将导致输出轴偏心回转，因此，将使输入扭矩的变化增大，或者产生振动。在机壳上设置凹窝的情况下，既使轴能自由地转动，振动水平也会有所***。第二，尽量控制输出轴和主轴承之间的偏心，尽量减小轴的安装面和机壳安装面的偏差，如若控制不当，就会给振动和输入扭矩的变化带来影响，以至成为产生故障的原因。第三，注意低减速比RV减速机的装配方法。***后是密封问题，RV减速机采用稠度为0号的润滑脂作为润滑剂，因此，为了不使润滑脂的基油从结合面漏出，***好在结合面和滑动面上采用密封装置。

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