3、系统润滑加油

1）轴副齿轮和齿轮润滑加油

确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（ 1 克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。

2）中空手腕润滑加油

中空手腕 10 个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。

4、检查各齿轮箱内油位

各轴加油孔的位置不同，需要针对行动检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行

时数和温度而适当调整）

4）清洗或更换滤布

清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中， 清洗滤布 3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。

5）定期更换电池

测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约 1800 小时。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅在控制柜 “断电 ”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

如果控制柜除控制机器人外还控制CBS 单元，或在使用8 轴机器人的情况下， 电池的使用寿命为上文所述的一半（使用 2 各 ***U 单元）。

观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。lt; p=""gt;

③发那科机器人线路损坏。

对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。

工业机器人的增多连带着工控设备维修行业也是非常不错的，原因有二。其一，工业机器人维修***人才缺乏，国内也是近几年还慢慢接受这种新型生产方式，所以在***服务这块，还远远没有大范围覆盖，很多企业接入工业机器人后对机器人使用还不够了解，更谈不上维修了。其二，工业机器人购入成本高，在很大程度上机器换人能够为企业节省成本同时提高产量，但是由于前期需要投入的资金比较多