运动各轴到合适位置，准备油管，开封机器人维修，废油桶，油品等放油（注意.?先打开下盖，再打开上盖）放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则要不装油嘴盖，下口进)

该轴低速运动后，装上油嘴盖，废油处理，清洁；

■A4-A6 轴万向传动轴检测

A4-A6 万向传动轴，清理及检测线性导轨、球轴承，磨损情况记录；

■管线包柔性检查，机器人维修的价格，检测电缆线的绝缘，观察有无老化问题。

二、电气维护

■机器人控制柜清理

根据受污染的程度用刷子清洁外部风扇的保护栅栏，散热器，热交换器清灰；

■27V 电源电压检测

检查低压电源组件的到达各单位的电压是否正常；

■控制柜及PC 模块清理

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拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压 5V、 24V均正常。

再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为 5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。

先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。

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