运动各轴到适当位置（比如让五轴下垂，或卸下工具等) 检测各轴张力，调节各轴偏心轮张力至标准范围内 ，紧固锁紧螺帽；

■变速箱漏油及损坏情况

观察各轴接缝及油封、电机等处有无油渍，用白布（纸）试檫，透明泛绿色为润；

■主轴变速箱换油

运动各轴到合适位置：准备油管，废油桶，油品等，放油（注意:先打开下盖，再打开上盖）放油

完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则不要装油嘴，下口进）

该轴低速运动后，装上油嘴盖，废油处理，清洁；

■腕部轴变速箱换油

三、变位机和焊机部分

■变位机变速箱换油因贵司已自行给变位机进行过油脂的更换操作，故本次***服务变位机无需进行油脂更换，但本次***会对变位机做外部清洁服务；

■焊机维护

检查各线路及零附件是否完好；

对电焊机内部用压缩空气（不含水分）清除内部的粉尘（一定要切断电源后再清扫，在去除粉尘时，应将上部及两侧板取下，然后按顺序由上向下吹，附着油脂类用布擦净）；

检查***丝是否符合要求，有无氧化及严重过热现象；

电流调节装置，应符合调节范围的要求；

检查设备各部润滑情况。

其中减速机占比高达40%且技术壁垒极强，直接影响机器人的速度、精度，因而对于该技术的突破能为企业赋予更高议价权。目前两种主流减速器，RV及谐波中日本厂商纳博特斯克和哈默纳科分别占据60%、15%的市场。受制于技术及精密制造能力，核心部件国产化率在全产业链中处于极低。而工业机器人的国产化替代需要穿透到底层核心零部件，才能保证在中美贸易摩擦等大环境下顺利实现国产化替代，因而攻克这一部分的技术和市场，对于中国企业来说道远且势在必行。总体而言，中国工业机器人产业趋势是下游向上游延伸以及国产化替代加快。产业链中的价值高地为上游核心部件的国产替代，在解决技术瓶颈、实现高稳定性产品量产后。