四、 三年保养( 包括日常\ 三个月\ 一年保养)

1、1\2\3 轴减速机更换油( 机器人专用油)

2、机器人本体电池更换( 机器人专用电池)

日常保养三个月担当保养﹑点检作业事项由使用者点检。

年度保养﹑点检作业事项需由代理商或专业人员点检﹑调整﹑保养、或是更换。

1、一般维护与保养

运行前需检查每个轴电机的刹车，运行每个轴到负载位置，关掉电机检查轴是否停在原来位置，如果刹车良好轴仍然保持原来位置。进行点检，确认机器人的原点位置，不要从电脑或示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行功能。

一般保养（1次/天）。轴关节制动检测（1次/天）。轴关节齿轮润滑油检测（2次/2000h）。本体手腕润滑油检测（2次/1000h）。齿轮油箱清洁及润滑油更新，次更新周期为1年，以后更新周期为每5年一次。

一、机械维护内容

■机械运动噪声检测

T1 模式速度30%运动各轴，观察各轴运动有无异响，如有异响，可能是减速器等机械故障; 如果自动模式全速有异响，可能是驱动、马达等电气故障；

■电器柔性管检测

观察外观，有无破损，紧固，调整，并记录；

■传动皮带张力测试

F-200iB发那科机器人维修实例控制器断电检修后，对发那科焊接机器人控制器送电，发那科机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。

故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：

①发那科机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。

编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均lt;1.4v，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报servo-062故障。lt; p=""gt;

②控制器内伺服放大器控制板坏。

测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压gt;50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压lt;50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。