一、机器人本体的维护

1、普通维护

1）清洗机械手

定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

2）中空手腕的清洗维护

根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方

便。

设备正常的安全机构是保证人安全的前提,安全机构检查应纳入日常点检范围内,机器人安全使用要

遵循以下原则:不随意短接、不随意改造、不随意拆除、操作的规范。具体检查项目如下:

1.机器人紧急停止按钮的检查,包括控制柜急停开关和手持操作盒急停开关。

检查方法:按下控制柜上”紧急停止”按钮,确认画面是否显示"SRVO-001OperatorpanelE-

stop”自诊断信息;按MENU一选择4AL ARM显示报警画面。

拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压 5V、 24V均正常。

再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为 5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。

先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。

LED灯是绿的，但是电机不动;

　　（1）故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。

　　处理方法：检查 INHIBIT和-INHIBIT端口。

　　（2）故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。

　　处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。

　　5、上电后，驱动器的LED灯不亮;故障原因：供电电压太低，小于小电压值要求。

　　处理方法：检查并提高供电电压。

　　6、当电机转动时，LED灯闪烁;

　

故障原因：HALL相位错误。

　　处理方法：检查电机相位设定开关(60/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。