故障原因：速度反馈的极性搞错。

　　处理方法：可以尝试以下方法。

　　a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)b.如使用测速机，将驱动器上的 TACH 和TACH-对调接入。

　　c.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。

　　d.如在HALL速度模式下，abb机器人主板维修，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

　　（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，咸阳机器人主板维修，确保该电压是对驱动器信号地的。

一般***（1次/天）。轴关节制动检测（1次/天）。轴关节齿轮润滑油检测（2次/2000h）。本体手腕润滑油检测（2次/1000h）。齿轮油箱清洁及润滑油更新，次更新周期为1年，安川机器人主板维修资料，以后更新周期为每5年一次。

一、机械维护内容

■机械运动噪声检测

T1 模式速度30%运动各轴，观察各轴运动有无异响，如有异响，可能是减速器等机械故障; 如果自动模式全速有异响，可能是驱动、马达等电气故障；

■电器柔性管检测

观察外观，有无破损，紧固，调整，并记录；

■传动皮带张力测试

4）清洗或更换滤布

清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中， 清洗滤布 3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。

5）定期更换电池

测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约 1800 小时。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅在控制柜 “断电 ”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

如果控制柜除控制机器人外还控制CBS 单元，或在使用8 轴机器人的情况下， 电池的使用寿命为上文所述的一半（使用 2 各 ***U 单元）。

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