8、开机报警“50296，***B内存数据差异”？

解析：

①ABB主菜单中选择校准。

②点击ROB_1进入校准画面，选择***B内存。

③选择“”，进入后点击“清除控制柜内存”。

④完成后点击“关闭”，机器人泡水维修报价，然后点击“更新”。

⑤选择“已交换控制柜或机械手，使用***B内存数据更新控制柜”。

9、如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？

解析：

①在示教器主菜单中选择程序数据。

②找到数据类型Speeddata后，点击新建。

③点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

④自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

故障原因：速度反馈的极性搞错。

　　处理方法：可以尝试以下方法。

　　a.如果可能，机器人泡水维修组成，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)b.如使用测速机，机器人泡水维修的质量，将驱动器上的 TACH 和TACH-对调接入。

　　c.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。

　　d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

　　（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，机器人泡水维修，确保该电压是对驱动器信号地的。

4）清洗或更换滤布

清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中， 清洗滤布 3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。

5）定期更换电池

测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约 1800 小时。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅在控制柜 “断电 ”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

如果控制柜除控制机器人外还控制CBS 单元，或在使用8 轴机器人的情况下， 电池的使用寿命为上文所述的一半（使用 2 各 ***U 单元）。

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