工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS-232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。


图1-1 直角坐标型机器人 [3] a.结构简单，直观，刚度高。多做成大型龙门式或框架式机器人。 [3] b. 3个关节的运动相互***，没有耦合，运动学求解简单，不产生奇异状态。采用直线滚动导轨后，速度和***精度高。 [3] c.工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的限制。 [3] d.容易编程和控制，控制方式与数控机床类似。 [3] e.导轨面防护比较困难。移动部件的惯量比较大，增加了驱动装置的尺寸和能量消耗，操作灵活性较差。

ABB机器人I/O接口板 DSQC328A 3HAC17970-1

ABB机器人I/O输出板 3HEA800439-002

ABB机器人轴计算机板 DSQC668 3HAC029157-001

ABB机器人轴计算机板 DSQC503A 3HAC18159-1

ABB机器人轴计算机板 DSQC532B 3HAC023447-001/01

ABB机器人电源分配板 DSQC662 3HAC026254-001

ABB机器人电源模块 DSQC661 3HAC026253-001

ABB机器人电源模块 DSQC604 3HAC12928-1

ABB机器人电源模块 DSQC627 3HAC020466-001

ABB机器人控制柜驱动器 3HAC025338-006

ABB机器人控制柜驱动器 3HAC025338-002

ABB机器人基板连接 DSQC504 3HAC5689-1

ABB机器人轴驱动器模块 DSQC663 3HAC029818-001

ABB机器人伺服驱动单元 DSQC546A 3HAB8101-18

ABB机器人专用进口ebmpapst散热风扇 411N/2XH

ABB机器人伺服马达3HAC5954-1

ABB机器人储存卡 DSQC564C IDE FLASH 3HAC022104

ABB机器人IRC5示教盒外壳 示教器配件 3HAC12929-14