图1-1 直角坐标型机器人 [3] a.结构简单，吉林KUKA主板，直观，刚度高。多做成大型龙门式或框架式机器人。 [3] b. 3个关节的运动相互***，没有耦合，KUKA主板厂家，运动学求解简单，KUKA主板批发，不产生奇异状态。采用直线滚动导轨后，速度和***精度高。 [3] c.工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的限制。 [3] d.容易编程和控制，控制方式与数控机床类似。 [3] e.导轨面防护比较困难。移动部件的惯量比较大，增加了驱动装置的尺寸和能量消耗，操作灵活性较差。


这三条原则，给机器人社会赋以新的性。至今，KUKA主板设计，它仍会为机器人研究人员、设计制造厂家和用户提供十分有意义的指导方针。 [3] 1967年日本召开的届机器人学术会议上，人们提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性

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