工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联，关节式机器人， 直角坐标式机器人， Delta 并联机器人， scara 机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对节式机器人。

1 开机坐标系无效

世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。

解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1

2 ***登陆

一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆***级别，有助于我们操作。

解救方案：配置→用户组→***→登陆→密码kuka→登陆

设备正常的安全机构是保证人安全的前提,安全机构检查应纳入日常点检范围内,机器人安全使用要

遵循以下原则:不随意短接、不随意改造、不随意拆除、操作的规范。具体检查项目如下:

1.机器人紧急停止按钮的检查,包括控制柜急停开关和手持操作盒急停开关。

检查方法:按下控制柜上”紧急停止”按钮,确认画面是否显示"SRVO-001OperatorpanelE-

stop”自诊断信息;按MENU一选择4AL ARM显示报警画面。