但是一般体积较大，传动效率不高，度不高。谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。行星其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。蜗轮蜗杆减速机是一种结构紧凑、传动比大，在一定条件下具有自锁功能的传动机械。其中中空轴式蜗齿减速机不仅具有以上特点，而且安装方便、结构合理，得到越来越广泛的应用。它是在蜗轮蜗杆减速器输入端加装一个斜齿轮减速器，构成的多级减速器可获得非常低的输出速度，比单级蜗轮减速机具有更高的效率，而且振动小、噪声及能耗低。

4、摆线针轮减速机

1)高速比和单级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动，减速比更大;

2)结构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸;

3)运转平稳噪声低摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和噪声限制在程度;

4)使用可靠、寿命长因主要零件采用高碳铬钢材料，经淬火处理(HRC58～62)获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长;

5)设计合理，维修方便，容易分解安装，少零件个数以及简单的润滑，使摆线针轮减速机深受用户的信赖。

分解槽专用减速机一、二级齿轮轴的疲劳强度不足，安全系数偏小，小于许用安全系数Ｓ＝１３１５。材料***缺陷和疲劳强度不足的共同作用，致使裂纹源过早形成并迅速向心部扩展，运转精度恶化，因而在载荷作用下断轴断齿相继发生。

　　分解槽专用减速机断轴断齿全部发生在一、二级轴，二级轴断裂根数较一级轴稍多。减速机齿轮轴断裂前电机电流没有出现过负荷跳闸等明显预兆，均为突发***故造成停机。断裂位置大部在应力集中敏感区。

　　断口的宏观分析可见断口呈沙滩状断纹，断口齐整，断口裂纹区不明显，光滑区，说明产生裂纹到断裂时间不长。

　　断口宏观形貌ａ沙滩状条纹；ｂ后断裂区断口的电镜分析表明３，轴中心与边界显微***相同，都是上贝氏体＋少量条状马氏体，晶粒粗大，显微硬度也基本相同，断口呈典型的上贝氏体穿晶断裂。对断口进行电镜微观扫描表明，表面形成的裂纹沿４５方向向心部扩展，断口属晶间脆性断裂，可观察到沿晶界微裂纹以及冰糖状断口特征。