（2） 控制执行模块：其一般是指将中间单元得到的信号转换为动作信号来控制各个机器人的关节使之进行动作。若通过PLC程序控制，就是通过低压电器来控制步进电机来完成相应的动作运转。

机器视觉***系统总体结构采用“PC机 图像处理模块 控制执行模块”的机构。理想的硬件是机器视觉的基础，

图像传感器（CCD或CMOS）用来完成目标物体拍摄的触发；图像采集卡是对传感器送达的信号进行对拍摄的图像的存储工作。然后计算机处理软件对得到的图片进行图像处理，这一步骤在主运算中完成，包括图像信息的提取、工件种类、尺寸、位置等信息。检测系统中的照明系统、拍摄系统、处理系统、执行系统都起着很关键的作用。


视觉***系统的组成：系统主要任务是利用机器视觉技术对当前时刻所拍摄的工件进行图像处理，根据工件的特征进行分析得出分析结果，然后传递到执行机构进行位置校正或者剔除处理。主要由输送装置1、信号触发子信号2、光源子系统3、图像采集装置4、图像处理分析软件7、控制子系统5、执行机构子系统6等组成。原理是送料装置与传送装置协调动作，工件被不规则的放在传送带上，当相机下方的红外线光电开关检测到有工件通过时触发信号


当我们谈论日益热门的工业4.0、智能制造这些话题时，机器人是一个无论如何也绕不开的问题。机器人的智能化程度影响着整个工业演化的进程，传统的机器人仅能在严格定义的结构化环境中执行预定指令动作，缺乏对环境的感知与应变能力，这极大地限制了机器人的应用。利用机器人的视觉控制，不需要预先对工业机器人的运动轨迹进行示教或离线编程，可节约大量的编程时间，提高生产效率和加工质量。这就是我们标题中提到的，基于机器视觉的工业机器人***技术。这一技术在国内较早被应用于焊接机器人对焊缝的跟踪，而维视图像的视觉采集设备及图像处理软件，被行业内广泛使用。

三、普通的机测量解决方案：A、刀具测量1.直接在机床上进行刀具参数的测量2.刀具长度，刀具直径等3.自动将测量结果回馈到机床控制系统B、工件测量1.以加工机床为硬件载体2.以机床测头为触测工具3.以计量软件为监测手段：a.产生测量程序b.控制机床完成测量C.数据后续分析

　　C、刀具测量系统(对刀仪)功能：1.加工过程中，实时检测刀具磨损和破损(直径和长度)2.根据检测结果自动修正刀具参数激光对刀仪可测量刀具直径：0.006mm重复性 ：± 0.2 μm电源 ：24VDC激光防护等级 ：2 (IEC825)密封等级 IP68: EN60529主要用于各类铣床和加工中心1.模块化结构设计，高度可调，大面积触测区域2.触测力可调，适用于各类刀具测量3.专为恶劣的机床工作环境设计激光对刀仪应用领域 ：适用于各类加工中心1.更高的系统精度和稳定性2.用于精度要求更高的领域3.用于测量更小的刀具4.设计巧妙、操作方便