视觉***系统的组成：系统主要任务是利用机器视觉技术对当前时刻所拍摄的工件进行图像处理，根据工件的特征进行分析得出分析结果，然后传递到执行机构进行位置校正或者剔除处理。主要由输送装置1、信号触发子信号2、光源子系统3、图像采集装置4、图像处理分析软件7、控制子系统5、执行机构子系统6等组成。原理是送料装置与传送装置协调动作，工件被不规则的放在传送带上，当相机下方的红外线光电开关检测到有工件通过时触发信号


从而触发了工业相机对LED灯下方的工件进行拍照，然后将采集到的图像经采样、量化后传送给计算机的图像分析软件进行处理判断，将得出的结果反馈给机械手执行机构进行抓取和剔除。

***分很多种：

1.流水线产品的到来***，可以用传感器、可以用图像判断产品是否到来（或者说到了的位置）

2.具体产品（或者工件）上的作业，比如焊接、钻孔等，需要***。一般视觉的方式是先找到一个物理的mark点（可以通过视觉的方式获取该mark点的性特征）作为相对的点，然后判断其他需要操作的点或者特征的相对位置关系。

这样，视觉***系统将基于区域的匹配和形状特征识别结合，进行数据识别和计算，能够快速准确地识别出物体特征的边界与中心，机器人控制系统通过逆运动学求解得到机器人各关节位置的转角误差，后控制的末端执行机构，调整机器人的位姿以消除此误差。从而解决了机器人末端实际位置与期望位置相距较远的问题，改善了传统机器人的***精度。

在机测量 OMI (On Machine Inspection)，所谓在机测量，就是: 以机床硬件为载体，附以相应的测量工具 （硬件有：机床测头、机床对刀仪等； 软件有：宏程式、专用3D测量软件等 ），在工件加工过程中，实时在机床上进行几何特征的测量，根据检测结果指导后续工艺的改进。一、什么是在机测量：在机测量是过程控制的重要环节

　　二、为什么需要在机测量----常规的工序流程为什么需要在机测量----常规控制过程存在的问题A、制造过程不受控 ：1.无法事先了解毛坯的品质2.无法控制加工的趋势B、容易造成费用上的浪费1.废品产生的费用2.修模产生的费用3.人工产生的费用4.其它浪费C、时间上的浪费1.工件在不同部门流转的时间2.工件重新夹装、找回坐标系的时间D、精度的损失：修模时在机床上找回工件坐标系