（2） 控制执行模块：其一般是指将中间单元得到的信号转换为动作信号来控制各个机器人的关节使之进行动作。若通过PLC程序控制，就是通过低压电器来控制步进电机来完成相应的动作运转。

机器视觉***系统总体结构采用“PC机 图像处理模块 控制执行模块”的机构。理想的硬件是机器视觉的基础，

图像传感器（CCD或CMOS）用来完成目标物体拍摄的触发；图像采集卡是对传感器送达的信号进行对拍摄的图像的存储工作。然后计算机处理软件对得到的图片进行图像处理，这一步骤在主运算中完成，机器视觉测量尺寸原理，包括图像信息的提取、工件种类、尺寸、位置等信息。检测系统中的照明系统、拍摄系统、处理系统、执行系统都起着很关键的作用。

三、普通的机测量解决方案：A、刀具测量1.直接在机床上进行刀具参数的测量2.刀具长度，铜陵视觉尺寸测量，刀具直径等3.自动将测量结果回馈到机床控制系统B、工件测量1.以加工机床为硬件载体2.以机床测头为触测工具3.以计量软件为监测手段：a.产生测量程序b.控制机床完成测量C.数据后续分析

　　C、刀具测量系统(对刀仪)功能：1.加工过程中，机器视觉尺寸测量软件，实时检测刀具磨损和破损(直径和长度)2.根据检测结果自动修正刀具参数激光对刀仪可测量刀具直径：0.006mm重复性 ：± 0.2 μm电源 ：24VDC激光防护等级 ：2 (IEC825)密封等级 IP68: EN60529主要用于各类铣床和加工中心1.模块化结构设计，高度可调，大面积触测区域2.触测力可调，适用于各类刀具测量3.专为恶劣的机床工作环境设计激光对刀仪应用领域 ：适用于各类加工中心1.更高的系统精度和稳定性2.用于精度要求更高的领域3.用于测量更小的刀具4.设计巧妙、操作方便

（C）、深孔深内腔件测量：工件特点：1.该项目要求测量深孔内腔2.传统测针加长方式精度不达标深腔的测量测头任意加长，无损测量精度配置星型测针，视觉尺寸测量报价，适用现场需求设备配置：1.无线电测头2.3D测量软件测头系统特点：1.高速数据传输(HDR)2.模块系统构成，通用性强3.机械式测头方式(专利保护)4.触测力可调5.专为恶劣的机床工作环境设计在机测量与常规测量之间的关系在机测量无法代替终质量检测：在机测量优势：1.实时性-加工后直接进行测量2.互动性-可根据测量结果修改加工参数3.普及性-使用较少的***便可普及到每台加工设备常规测量优势：1.精度-更好的测试环境保证了更高的系统测量精度。2.-对工件所有尺寸实施全检(考虑到效率等因素，在机 测量方案仅会测量工件的关键尺寸)。3.客观-以第三方角度给出测量报告有效互补1.在机测量是常规测量的有效补充2.尤其对于超大、昂贵的零件


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