控制器分组合逻辑控制器和微程序控制器，两种控制器各有长处和短处。组合逻辑控制器设计麻烦，结构复杂，一旦设计完成，就不能再修改或扩充，但它的速度快。微程序控制器设计方便，结构简单，修改或扩充都方便，修改一条机器指令的功能，只需重编所对应的微程序；要增加一条机器指令，只需在控制存储器中增加一段微程序，但是，它是通过执行一段微程。具体对比如下：组合逻辑控制器又称硬布线控制器，由逻辑电路构成，完全靠硬件来实现指令的功能。


1987年国际电工（IEC）颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义：“PLC是一种数字运算操作的电子的电子系统，专门在工业环境下应用而设计。它采用可以编制程序的存储器，用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟的输入(I)和输出(O)接口，控制各种类型的机械设备或生产过程。”

1.开关机

在关机状态按电源开关 ，控制器开机自检，电量指示灯和速度指示灯全亮2秒后熄灭，非充电模式下如果自检通过蜂鸣器短暂哔声后控制器进入正常工作模式，如果自检失败，蜂鸣器长鸣5秒控制器进入错误模式，具体错误类型参考4控制器故障排除；充电模式下电量指示灯顺序点亮，指示处于充电状态。

在开机状态按电源开关，所有指示灯熄灭，系统关机。

2. 行车基本操作

控制手柄向前推时轮椅向前进，此时控制器控制电磁阀吸合，解除刹车并驱动电机使得轮椅向前进，手柄推的行程越大轮椅的速度也越大。 同理手柄向后推时轮椅后退，向左右推时轮椅转弯。

松开控制手柄，驱动器给电机一个刹车力，待轮椅停止后控制电磁阀释放，锁住电机使得轮椅不会溜车。

以下3种情况下控制手柄不能控制轮椅移动。车辆处于充电状态 2 电池电量过低 3 出现故障 4 锁车模式

3. 速度调节

通过速度加按键和速度减按键可以控制轮椅的速度。速度指示灯用于指示当前的速度。 速度控制一共有5档，每按下速度加按键速度增加一档，当速度达到5档后不会增加，每按下速度减按键速度减少一档，当速度达到1档后不会减少。 速度加减控制时蜂鸣器会短暂鸣叫提示，速度控制到极限1档或5档的提示声音与正常控制声音不同。

4.电池电量显示

电量指示灯指示电池的电量，亮灯越多表示电量越多。当电池电量快耗尽时只有一个灯亮，电量继续降低后一个灯会闪烁，同时蜂鸣器间歇报警提示需要充电。 电池电量低于能正常工作的电量时后一个灯快闪，蜂鸣器报警，这样车辆不能继续行驶。

5.电池充电

通过专用的充电器可以给电池充电，充电时需要将充电器与充电接口连接，并且充电器连接市电，充电状态参考充电器上的指示灯。 在充电状态可以关闭和开启控制器，开启时控制器显示充电状态。处于充电状态下控制手柄无效，轮椅不能行驶。

输出接线可编程控制器有继电器输出、晶闸管输出、晶体管输出3种形式。输出端接线分为***输出和公共输出。当PLC的输出继电器或晶闸管动作时，同一号码的两个输出端接通。在不同组中，可采用不同类型和电压等级的输出电压。但在同一组中的输出只能用同一类型、同一电压等级的电源。由于PLC的输出元件被封装在印制电路板上，并且连接至端子板，若将连接输出元件的负载短路，将烧毁印制电路板，因此，应用熔丝保护输出元件。采用继电器输出时，承受的电***负载大小影响到继电器的工作寿命，因此继电器工作寿命要求长。