机器人的工作流程:

机器人从原点开始按下启动按钮时，下降电磁阀通电,机器人开始下降。下降到底时,碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止,同时接通夹紧电磁阀,机器人夹紧,夹紧后，上升电磁阀开始通电,机器人上升,上升到顶时, 碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止;同时接通右移电磁阀,机器人右移,右移到位时,碰到右移极限位开关,右移电磁阀断电,右移停止。此时,右工作台上无工作,则光电开关接通，下降电磁阀接通,机器人下降。而工业机器人系统并不是单独使用的，在工业机器人投入生产的过程中，必须要与其他外围设备联系在一起，而这些外围设备上的信号必须要通过CC-link和工业生产机器人系统信号联系在一起。下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电，下降停止,同时夹紧电磁阀断电,机器人放松,放松后，上升电磁阀通电,机器人上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升电磁阀断电,上升停止,同时接通左移电磁阀,机器人左移,左移到原点时,碰到左极限开关, 左移电磁阀断电,左移停止。至此,机器人经过八步动作完成一个循环。

关于工业机器人

工业机器人悬臂结构极易在多轴联动、重载及快速起停时引起抖动。机器人本体刚度要与电机伺服刚度参数相匹配，刚度过高，会造成振动，刚度过低会造成起停反应缓慢。机器人高速分拣可以在快速流水线作业中准确跟踪传送带的速度，通过视觉智能识别物体的位置、颜色、形状、尺寸等，并按照特定的要求进行装箱、分拣、排列等工作，以其快速灵活的特点大大提高了企业生产线的效率，降低了企业的运营成本。机器人在不同的位置和姿态，以及在不同的工装负载下刚度都不一样，很难通过提前设置伺服刚度值能满足所有工况的需求。在线自适应抖振***技术，提出免参数调试的智能控制策略，同时兼顾刚度匹配、抖振***的需求，可以***机器人末端抖动，提高末端***精度。

工业机器人特点

特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。

点焊机器人首要用于轿车整车的焊接工作，生产过程由各大轿车主机厂担任完结。下降到底时,碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止,同时接通夹紧电磁阀,机器人夹紧,夹紧后，上升电磁阀开始通电,机器人上升,上升到顶时,碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止。国际工业机器人企业凭借与各大轿车企业的长期合作关系，向各大型轿车生产企业供给各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套方式进入我国，在该范畴占据市场主导地位。

随着轿车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是当前轿车焊接中的一种机器人。

工业机器人自动化的优势

1.提升产品质量：

　　新成型的产品没有完全冷却，手握力不均匀可能导致产品缺陷或变形。机器人采用无条状吸盘受力均匀，锁模时间固定，模具温度正常，可降低不良率，提高产品质量。

2.避免模具损坏：

　　如果工人没有取出产品，关闭模具就会损坏模具。如果机器人没有取出产品，它会自动报警并停止。

　　从产业链的角度来看，机器人自动化(单元)是机器人发展的基础，而下游系统集成是机器人商业化和大规模普及的关键。由于技术壁垒高，主要产品具有一定的垄断性，议价能力强，毛利率高。对于由于个人原因，如不熟悉工作流程、工作疏忽、疲劳工作等导致安全生产隐患，统统都可以避免了。但是，系统整合的壁垒相对较低，上下游议价能力相对较弱，毛利率水平不高，但市场规模远大于主体市场。