机器人的工作流程:

机器人从原点开始按下启动按钮时，下降电磁阀通电,机器人开始下降。同时接通右移电磁阀,机器人右移,右移到位时,碰到右移极限位开关,右移电磁阀断电,右移停止。下降到底时,碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止,同时接通夹紧电磁阀,机器人夹紧,夹紧后，上升电磁阀开始通电,机器人上升,上升到顶时, 碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止;同时接通右移电磁阀,机器人右移,右移到位时,碰到右移极限位开关,右移电磁阀断电,右移停止。此时,右工作台上无工作,则光电开关接通，下降电磁阀接通,机器人下降。下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电，下降停止,同时夹紧电磁阀断电,机器人放松,放松后，上升电磁阀通电,机器人上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升电磁阀断电,上升停止,同时接通左移电磁阀,机器人左移,左移到原点时,碰到左极限开关, 左移电磁阀断电,左移停止。至此,机器人经过八步动作完成一个循环。

关于工业机器人

工业机器人悬臂结构极易在多轴联动、重载及快速起停时引起抖动。由于液压系统存在***、噪声和低速不稳定等问题，并且功率单元笨重和昂贵，目前只有大型重载机器人、并联加工机器人和一些特殊应用场合使用液压驱动的工业机器人。机器人本体刚度要与电机伺服刚度参数相匹配，刚度过高，会造成振动，刚度过低会造成起停反应缓慢。机器人在不同的位置和姿态，以及在不同的工装负载下刚度都不一样，很难通过提前设置伺服刚度值能满足所有工况的需求。在线自适应抖振***技术，提出免参数调试的智能控制策略，同时兼顾刚度匹配、抖振***的需求，可以***机器人末端抖动，提高末端***精度。

机器人激光切割

激光切割时利用工业机器人灵活快速的工作性能，根据客户切割加工工件尺寸的大小不同，可以选择机器人正装或者倒装，对不同产品进行示教编程或者离线编程，机器人的第六轴装载光纤激光切割的头对不规则工件进行三维切割。另外随着人类探索空间的扩展，在极端环境如太空、深水以及核环境下，工业机器人也能利用其智能将任务顺利完成。加工成本低廉，设备虽然一次性投入较贵，但连续的，大量的加工然后使每个工件的综合成本降低下来。