机器人的工作流程:

机器人从原点开始按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机器人开始下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止，同时接通夹紧电磁阀，机器人夹紧，夹紧后，上升电磁阀开始通电，机器人上升，上升到顶时， 碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止;同时接通右移电磁阀，机器人右移，右移到位时，碰到右移极限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。此时，右工作台上无工作，机器人协作，则光电开关接通，下降电磁阀接通，机器人下降。下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机器人放松，放松后，上升电磁阀通电，机器人上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升电磁阀断电，上升停止，同时接通左移电磁阀，机器人左移，左移到原点时，协作机器人，碰到左极限开关， 左移电磁阀断电，左移停止。至此，协作型机器人，机器人经过八步动作完成一个循环。

码垛机码垛过程：

先由切坯机把切好的砖坯推到分坯板，分坯缸随即伸出，带动分坯板张开对砖坯进行分缝，码垛机砖坯分缝后升降缸下降。夹盘到达预定夹坯位后，夹具夹起砖坯，接着由升降缸提开夹盘至预定的高度位置，分坯缸伸出张开砖坯间风道，行走装置驱动码坯机行走至窑车正上方，旋转装置完成转向90°，然后开降缸下降至预定放坯高度，夹盘夹具张开把砖坯码放在窑车上，码垛机码放一层，旋转一层，形成十字交叉，经过上述循环过程，完成全部码坯过程。

工业机器人多采用电力驱动作为驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，双臂协作机器人，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。由于并联机器人中有大量的直线驱动需求，直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。


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