环形导轨滑座和同步带间的连接机构的设计要点

环形导轨的多个滑座，通过连接结构，固定到同步带上；这种设计特点，保证了多个工位之间的同步运行：请参考技术文章：环形流水线如何实现工位间的同步:

滑座在环形导轨上的运行轨迹，有个特点：经过圆弧段的时候，滑座的中心点，会偏离圆弧导轨的中心线，往圆弧中心稍微靠近一点：

环形导轨/伺服电机驱动/二次***

以环形导轨为核心的精密环形流水线，可通过伺服电机驱动实现初***，再通过滑座锁紧系统实现二次***，从而实现，重复***精度可达或超 /-0.05mm；下图为可实现二次的气缸驱动滑座锁紧系统：

为了实现，首先要确保初次***的准确性，然后通过二次***进行修正；能够修正，就意味着滑座在初次***之后是可以稍微沿着导轨左右移动的；滑座和皮带/链条之间的连接，必须是弹性的，滑座稍微移动的时候，皮带/链条是不动的；如果是刚性的话，进行二次***的时候，会导致皮带/链条和电机轴的窜动，引起伺服电机报警；齿轮齿条自动润滑装置实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率。

二：切向力计算

加速度：a (m/s2)

摩擦系数：μ=0.02

安全系数：fs

效率：η=95% （齿轮齿条的传动效率）

移动部件质量：m (Kg)

摩擦力：f=μ*m*g 导轨润滑块施加在导轨上的小值摩擦力(具体数值，请参考样本)

加速力：F加速=m*a

加速时总的驱动力：水平应用：F=（F加速 f）/η；垂直应用：F=（提升重量 F加速 f）/η

考虑安全系数，F总=F*fs

加速力矩计算

小齿轮节圆半径：r(mm)

加速力矩：T=F总*r/1000 (Nm), 此加速力矩就是需要的减速电机的输出扭矩。

转速计算

线速度：V （m/min）

减速电机输出转速：n2=V/(2*r*3.14/1000) (rpm)