可调连杆连接方式-环形自动装配线

循环输送线的环形导轨上，有多个滑座，这些滑座可通过可调连杆连接在一起，实现同步运动:

为了保证滑座在导轨上的顺畅运行，进行设计的时候，需要把如下几点考虑进去：

1. 连杆的长度尽量短

2. 连杆的长度需要可微调，为可调连杆，确保滑座间距的准确性；结构如下图所示，关节轴承为外螺纹杆端形式，两个关节轴承的螺纹分别为左旋和右旋；转动连接杆，即可微调连杆长度（可调连杆，可从市面上采购；也可自行加工装配）：

3. 选择具有合适的原始游隙的关节轴承，安装到滑座上的销子之后，能够具有合适的工作游隙：

4. 滑座的数量建议选择奇数：

三：多个工位如何同步？

实现多个工位的同步运动，方便节拍式生产方式：请参考文章：环形流水线如何实现工位间的同步

四：如何实现准停？

通过传动系统，实现较准确的初次***：请参考文章：滚轮导轨式自动化环形装配线-传动系统设计要点；然后通过辅助锁紧装置，实现二次精***

五：生产节拍可以优化到什么程度？

环形导轨可高速运行，这大大缩短了生产节拍，

六：装配是否很复杂困难？

对中国市场来说，环形导轨是一种比较新的产品和应用，很多工程师，对装配会有些顾虑；实际上，用环形导轨来装配环形装配线，是比较简易的，请参考如下说明：

我们提供核心部件，简化装配流程：同步带传动的环形自动装配线-核心机械部件

桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有必要对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：

一：静刚度分析

静刚度是衡量桁架机械手性能优劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，所以整机的静刚度分析选择此时机械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：

X轴向：0.210mm

Y轴向：0.190mm

Z轴向：0.010mm

由计算结果可知，整个机构在X方向的变形量，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。