环形导轨/连杆连接滑座/电动推杆传动

环形导轨上的滑座，如何通过连杆串联连成工位链，请参考说明文章：可调连杆连接方式-环形自动装配线：

电动推杆的动作过程如下：

1. 垂直导向导轨上的滑座向上顶起，带圆弧槽顶块卡住环形导轨滑座侧面的圆柱销。

2. 电动推杆顶出。

3. 到位之后，垂直导向导轨上的滑座向下归位，带圆弧槽顶块和圆柱销脱离。

4. 电动推杆回退。

采用此种传动方式，如下两个设计要点很重要：

1. 连杆需要为可调式连杆。

2. 电动推杆传动机构和环形导轨滑座的啮合机构，建议采用此种圆弧形啮合形式；环形导轨滑座侧面的圆柱销，也可以采用带轴承形式的，能更进一步延长啮合机构的使用寿命：

滚轮导轨式自动化环形装配线-传动系统设计要点

配套的传动系统，有如下几大设计要点：

一：驱动电机

建议采用相应的大惯量伺服电机：

为了消除多次循环运动累计误差的不良影响，建议安装位置开关，配合使用。详细说明，请参考文章：环形导轨/伺服电机驱动/二次***。

二：同步带/链条

多个滑座安装在同步带/链条上，需要确保同步带/链条上的安装孔位间距的公差范围得到的控制，这样的话，可以保证比较的初次***准停；以防止滑座的实际停止位置，离预定停止位置距离偏大，导致没有办法锁紧实现二次。环形轨道小车线-自动化循环装配/检测应用环形轨道，主要有如下两种形式的：一：跑道形环形轨道二：方形环形轨道三：S型循环轨道环形轨道配上传动系统，就成为了循环小车线。我们提供打好孔，并具有安装孔位间距的同步带：

桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有必要对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：

一：静刚度分析

静刚度是衡量桁架机械手性能优劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，所以整机的静刚度分析选择此时机械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：

X轴向：0.210mm

Y轴向：0.190mm

Z轴向：0.010mm

由计算结果可知，整个机构在X方向的变形量，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。

二：切向力计算

加速度：a (m/s2)

摩擦系数：μ=0.02

安全系数：fs

效率：η=95% （齿轮齿条的传动效率）

移动部件质量：m (Kg)

摩擦力：f=μ*m*g 导轨润滑块施加在导轨上的小值摩擦力(具体数值，请参考样本)

加速力：F加速=m*a

加速时总的驱动力：水平应用：F=（F加速 f）/η；垂直应用：F=（提升重量 F加速 f）/η

考虑安全系数，F总=F*fs

加速力矩计算

小齿轮节圆半径：r(mm)

加速力矩：T=F总*r/1000 (Nm), 此加速力矩就是需要的减速电机的输出扭矩。

转速计算

线速度：V （m/min）

减速电机输出转速：n2=V/(2*r*3.14/1000) (rpm)