取料机是现代化工业大宗散状物料连续装卸的设备，目前已经广泛应用于港口、码头、冶金、水泥、钢铁厂、焦化厂、储煤厂、发电厂等散料存储料场的堆取作业，主要由斗轮装置、悬臂皮带机、上部钢结构、俯仰机构、回转装置、门座架、走行装置及尾车等组成。

取料机通过三维坐标转换技术，料堆三维技术，自适应轨迹算法等技术的应用，实现取料机远程操作以及无人化，让原料入场、出场、配煤配矿自动化、皮带路径自动选择、取料机无人驾驶、料场实绩数据实时动态精细化管理，实现铁前原料场智能化管理。

取料机远程控制系统中，设备不再是料场中的一个个运行的***单元，它既是远程控制系统的“实施者”也是“控制者”。换句话说，料场无人化，设备自己进行识别然后根据设定程序完成堆取作业，远程控制系统将单个设备动作反映到到主控室的PLC或工控机上，主控室通过既定算法进行取料动作，甚至可以自发处理意外情况，对设备的监控非常轻松简单的。3)为使回转支承装置能承受较大垂直力，水平力和倾覆力矩，采用回转轴承支承型式。

取料机远程控制系统采用cone shell方式进行堆料，通过在悬臂梁前端和回转钢结构顶部安装两个GPS接收点，对悬臂位置和整机位置进行***。安装在回转钢结构顶部的3D扫描仪对料堆进行扫描，通过GPS的料场识别分析数字化成料堆和设备的电子图表。特点：该机活动梁内胶带机数量减少，梁内空间大，转运点处落差，调整落煤点较为方便，大大提高了运行稳定性，检修量小且方便。

系统取料作业通过即时扫描和分析成数字化模型，实现堆取料机自动寻堆寻址，完成取料作业，斗轮电机电流的数据反馈后进尺量校正和回转边界判断。该模式下堆取料机可以准确行走对垛，并无间断地进行作业，作业，适用作业频率较高的中转码头。

堆取料机又叫做斗轮堆取料机、堆料机和取料机，是一种新型连续装卸机械。堆取料机一般由变幅机构、走行机构、斗轮机构、回转机构四部分组成。该机因其作业，故得到广泛应用。 圆形堆取料机是水泥厂关键的大型设备之一，它可以同时或分别完成石灰石的堆料和混匀取料作业，对石灰石的预均化、稳定窑况、保证熟料质量起着至关重要的作用。该堆取料机的作业场所在封闭的球形料棚（或称球形料仓）内，可解决物料在堆、取料过程中受风、雨等气候影响发生的流失、飞散等问题。

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种半门式刮板取料机，适应环境要求，能够很好地替代现有的半轮式堆取料机。

按照本实用新型提供的技术方案，所述半门式刮板取料机，包括箱形门架、卷扬提升系统、刮板取料系统、固定端梁和摆动端梁；其特征是：所述箱形门架四周由钢板围成，在长度方向上设有若干个空心隔板，内壁四周每边设有由槽钢组成的加强筋；所述固定端梁与箱形门架头端相连，固定端梁的两端设置行走台车，行走台车具有两个车轮，车轮支撑于下轨道上；所述摆动端梁包括端梁体，在端梁体上部设有球铰支座，球铰支座上部与箱形门架头端下部相连，在端梁体下部两端设有第二行走台车，第二行走台车具有车轮，车轮支撑于上轨道上；每天的饲料制备都需要把青贮饲料从青贮堆取出运送到搅拌车间，把大量青贮饲料从青贮堆取下并装到车上需要消耗大量的人力劳动，如果有一款好用的青贮取料机，能减少在这个环节的大量投入。在所述箱形门架的上部固定卷扬提升系统，所述刮板取料系统吊设在箱形门架下方，与卷扬提升系统的升降输出端连接。