基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

分析***手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

　　体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动***、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。严控高坡地段、百辆列车操纵及机车制动机故障应急处置、中间站单机停留等关键作业。

　　目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其核心思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而***手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。强力管控作业现场安全风险推行现场作业安全看板管理，制定针对性巡查***方向。

　　为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

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多种感官并用，提高了学习者体育运动真实感 基于Kinect技术的体感外设能够及时的对学习者的即时动态进行b捉，对学习者的动作进行识别，也能够对象学习者的声音进行识别，实现体育教学的群体互动的功能，提高体育教学的有效性。计算机通相应的体感外设能够对学习者感官模式的“视觉”、“听觉”、“触觉”进行分析，并对学习者的肢体运动感觉进行解析与识别，并根据系统自身的动作特征库的动作对学习者的动作作出判断，并及时的反馈给学习者。3、工作人员严禁超负荷、带病作业，检修前，应认真检查工作现场，确认没有安全隐患方可作业。这样，使得学习者产生“身临其境”的感觉，能够有效的提升学习者在体育学习中的置入感与沉浸感，学习者可以将自身在体感外设的动作投射到体育游戏的角色动作中，并采用自然的感官动作与辅导工具，实现与计算机的交互与操作，扩大了学习者之间的互动分享程度

安全体感设备厂家说明风险管控措施

从思想上重视安全风险

各级负责人要真正从思想上提高认识，研究分析存在的安全风险。一是从新规程风险预控条款中学习和借鉴；因此，强化生产现场的安全管理是做好安全生产工作的重中之重，是减少和杜绝事故发生的重要措施，是实现安全生产目标的重要途径。二是再从《安全工作规程》、新《配电安全工作规程》中学习，从标准制度中学习，现场作业安全体感设备价格，结合作业现场实际情况进行体会和检验；三是要采取各种方式的培训教育形成定格规范的标准化作业流程，印制成册，进行统一认识，统一思想，在工作中落实管控措施，甘肃现场作业安全体感设备，就是学习到位、认识到位、管控措施制定到位和落实到位。

要求各级人员深入一线、服务一线、全员管控安全，现场作业安全体感设备厂，各级***和管理人员参加基层单位安全分析会，助推安全分析、风险分析和控制措施的深化，促进人员思想统一和认识提高。