依据现有疲劳度理论，结合体感机械臂控制实验，为人手臂较为舒适的控制区域建立空间模型。用体感机械臂装置做大量样本实验，实测舒适区域的样本，与理论计算结果比对，用数学方法拟合并确立舒适空间。以测得的手臂舒适区域作为反馈，进一步优化和改进算法，修正动作映射关系，***终确立舒适控制算法。

舒适空间预测

　　舒适是一个模糊的概念，目前尚无公认的量化指标，但仍有一些研究成果可以借鉴。通过理论分析和计算得出量化指标，进而分析舒适度情况。

　　结合体感舒适性相关领域研究[8-10]，可以推测人手舒适范围应具备以下特征：舒适度范围可能与手臂运动角度、方向以及速度有关；为了简化计算，取速度为60°/s，结合体感机械臂控制实践，考虑手臂肘关节的伸展和弯曲两个方向（对应于坐标系中y轴运动），肩关节的内曲和外展方向（对应于坐标系中x轴运动)计算舒适度，绘出的满足舒适性条件的直角坐标形式。

　　结合计算结果分析可知，在假定简化模型的条件下，手臂的舒适控制区域偏坐标系左下方，成椭球形。为了进一步确定手臂的舒适控制区域，设计了让实验者以下臂自然平举正前方为圆心，画z大圆以获得***z大舒适区，实验结果。经分析可发现整体趋势与理论计算相仿，舒适区域偏向于坐标系左下方。这为后续样本实验提供了有利的参考。

3 测定舒适范围

　　为保证上述理论在模型建立与算法设计过程中具有指导意义，设计了A、B两组实验，分别定量测试了径向平面ρoz内和ρ=C(常数)的圆柱曲面内的手臂舒适范围。系统抽样了习惯使用右手的30名同学作为被测者，穿戴姿态监测模块根据自身习惯与控制舒适程度做出一系列规定的控制指令，将所有动作采集后汇总分析。

人机交互改革

科技与需求双轮驱动下的人机交互三次革命。随着信息技术的高速发展，人机交互技术实现了三次重大革命，（1）鼠标；（2）多点触控；（3）体感技术。 ?鼠标：苹果设计的世界第y款大众普及鼠标“Lisa”，它在位置指示上比键盘更加人性化，是“自然人机交互”的始祖，随后鼠标逐步成为计算机的标配； ?多点触控：苹果将多点触控推向大众。颠覆了传统的“交互模式”，带来全新的基于手势的交互体验。 ?体感技术：Kinect被誉为第三代人机交互的划时代产品。它利用即时动态b捉、影响识别、麦克风输入、语音识别等功能，实现了不需要任何手持设备可进行人机交互的全新体验。 五、人机交互设备市场 人机交互设备市场规模增长前景广阔，2014年***规模达千亿美金。2015年上半年，***智能电视机总销量为4019万台，占全部电视机总销量（9792万台）的41%。可穿戴设备市场增长潜力巨大，未来五年内年均增长率有望达到35%，发货量将由2015年的年均3300万增涨至2019年的14800万。其中，智能手表的发货量将位列第y，2016-2020年内年均发货量增长率将有望达到41%。

体感设备

Kinect的出现 2009年6月2日，微软在E3（TheElectronicEnter- tainmentExpo，电子***展览会）大会上正式公布了Xbox360体感周边外设Kinect，它彻底颠覆了游戏的单一操作，它可以b捉玩家全身上下的动作，用身体来进行游戏，带给玩家“免控制器的游戏与***体验”。1．2 漫游系统 虚拟漫游，是虚拟现实（VisualＲeality，VＲ）技术的重要分支，在建筑、旅游、游戏、航空、航天、***等行业发展很快。 因为传统的通过鼠标或者键盘来控制漫游的方式不免会让用户觉得枯燥和单调，本论述主要研究如何把Kinect的交互优势加入到漫游系统中来，通过将Ki-nect体感设备作为飞机漫游系统的交互界面，开发出通过识别系统预先设定好的姿势来控制漫游过程的漫游系统。真正让用户可以身体力行的参与到漫游过程中来，为用户提供更好的交互体验