KR 30-3 F

KR 30-3 F的产品介绍

库卡机器人早已用于冷硬铸件作业。在浇铸工艺中，可对浇斗的回转驱动装置进行自由编程，并通过机器人的第六轴或附加轴进行控制。

负荷：

负荷 30 kg

附加负荷 35 kg

工作范围：

i大作用范围 2033 mm

其他数据与规格：

轴数 6

重复精i确度 lt;±0,15 mm

重量 665 kg

安装位置 地面

控制系统 KR ***

库卡机器人

背景：

库卡公司早于1898年由Johann Josef Keller和Jakob Knappich在奥格斯堡建立。i初主要专注于室内及城市照明。但与此不久公司就涉足至其它领域（焊接工具及设备，大型容器），1966年公司成为欧洲市政车辆的市场***i者。1973年公司研发了其名为 FAMULUS第i一台工业机器人。当时库卡公司属Quandt集团旗下，而Quandt家族则于1980年退出。公司成为一个上市公司。1995年库卡机器人技术脱离库卡焊接及机器人有限公司***成立有限公司，与库卡焊接设备有限公司（即后来的库卡系统有限公司），同属属于库卡股***（前身IWKA集团）。现今库卡专注于向工业生产过程提供***的自动化解决方案。

库卡机器人公司目前***拥有3150名员工（2012年9月30日数据），其总部在德国奥格斯堡。公司主要客户来自汽车制造领域，但在其他工业领域的运用也越来越广泛。

KUKA机器人的操作与基本运动编程

ROBROOT（关节坐标系）

*ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固***于机器人足部，它可以根据世界坐标系说明机器人的位置;

*在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。

工件坐标

*基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐标系位参照基准;

*在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致的。由用户将其移入工件。

工具坐标

*工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中；

*在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上（因而被称作法兰坐标系）。工具坐标系由用户移入工具的工作点。

坐标系之间旋转关系

文件管理

1、新建程序

说明：在应用人员用户组中不可选择模板。将默认生成一个“模块”类型的程序。

操作步骤：

（1）在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序（不是在所有的文件夹中都能建立程序）；

（2）按下新建；

（3）仅限于在***用户组中：窗口选择模板将自动打开。选定所需模板并用OK确认；

（4）输入程序名称，并点击OK确认。

程序操作

选择或打开程序：

可以选择或打开一个程序。之后将显示一个编辑器和程序，而不是导航器。

程序已选定：

（1）语句指针将被显示；

（2）程序可以启动；

（3）可以有限地对程序进行编辑。选定的程序尤其适用于应用人员用户组进行编辑的情况；

例如：不允许使用多行的KRL指令

（4）在取消选择时，无需回答安全提问即可应用更改。如果对不允许的更改进行了编程，则会显示出一则故障信息。

程序已打开：

（1）程序不能启动；

（2）程序可以编辑。打开的程序尤其适用于***用户组进行编辑的情况；

（3）关闭时会弹出一个安全询问。可以应用或取消更改。