焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势

声学传感器尤其是超声波传感器结构简单、精度高、价格便宜。石油化工行业中的gai效板式换热器的应用也存在着一定的瓶颈问题，也就是说，很难jing确地设计以及计算工艺流程，在石油化工行业的生产实践过程中，经常会由于工艺流程设计得不合理而出现巨大的经济损失。超声波传感器由超声波发生及接收装置组成。超声波传感器的测量精度主要取决于超声波的频率，频率越高，误差越小，一般超声波的频率在1.25-2.5 MHz。超声波传感器不怕焊接中的电磁、光、gan扰，但容易受到噪声gan扰，对噪声比较敏感，如在CO2气体保护焊等焊接方法的应用中有一定的限制。

电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，当焊枪与工件之间的相对位置发生变化时，会引起电弧电压和电流的变化，这些变化都可以作为特征1信号被提取出来实现焊枪高低和左右两个方向的跟踪控制。

电弧传感器以电弧本身为传感器, 结构简单，方便灵活，不受弧光、磁场、飞溅、等gan扰，具有响应快、精度高、抗gan扰强等特点。结构在焊接变形过程中，工件本身的拘束度是不断变化着的，因此自身为变拘束结构，同时还受到外加拘束的影响。但焊枪的摆动或旋转机构比较复杂，电弧各参数间耦合性很强，实际得到的波形未达到预期的效果，故需要对所得的数据进行滤波，并根据大量的经验来确定控制量。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式，现有的传感器则不能识别。

板式换热器在制冷行业中的应用

式换热器是一种紧凑的换热设备，在制冷系统中得到广泛的应用，是制冷系统中不可缺少的设备，可以作为冷凝器、蒸发器、回热器以及中间冷却器等换热设备，同传统的管壳式换热器相比，体积仅为管壳式的1/3~1/6，重量只有管壳式的1/2~1/5，所需的制冷剂充注量只有管壳式的1/7，传热效率比管壳式换热器高2～5倍、具有节能、经济、结构紧凑、拆卸方便等优点，在制冷行业中得到广泛应用，例如：冷水机组及风冷热泵冷热水机组中作为蒸发器、冷凝器、热回收换热器（过热冷却器）、液体过冷器、及螺杆式压缩机的油冷却器等换热应用。优点：折流板在简体外组装，操作方便，而且折流板用拉杆组装后还可组装少许不影响后续组焊的换热管，使折流板架刚性更大，与简体组焊后更不易窜动。

板式换热器应用行业范围

1、食品工业

制盐，乳品，酱油，醋的杀菌、冷却，动植物油加热、冷却，啤酒生产中啤酒、麦芽汁的加热冷却，制糖，明胶浓缩，杀菌、冷却，制造谷氨酸钠。

2、纺织工业

各种废液热回收，沸腾磷化纤维的冷却，冷却粘胶液，醋酸和酸醋酐的冷却，冷却碱水溶液，粘胶丝的加热和冷却。

3、油脂工业

加热、冷却合成洗涤剂，加热鲸油，冷却植物油，冷却氢氧1化钠，冷却甘油、乳化油。

4、造纸工业

冷却黑水，漂白用盐、碱液的加热、冷却，玻璃纸废液的热回收，加热蒸煮酸，冷却氢氧化1钠水溶液，回收漂白张纸的废液，排气的凝缩，预热浓缩纸浆似的废液。