管板机器人扩展性介绍

机器人在***和焊接过程中始终夹持管板焊机头，机头为适应机器人自动管板焊的需求，对焊炬、气罩和涨紧固定机构等都进行相应非标设计，同时加装机器人气动夹持接口便于与机器人手臂快速连接且精度可靠。按照“扫描***-焊接-焊缝摄像-移动再***”的程序工作。在保持尺寸和结构基本不变的情况下，系统可以扩展为双机器人同步焊接，可缩短一半焊接施工时间。

焊前准备

更换焊条时的熄弧接头是保证焊道是否均匀的重要影响因素之一。较好的方法是在熄弧时减薄焊层厚度，并用砂轮机将熄弧处打磨成缓坡状，为防止接头处产生气孔和夹渣，其弧点应选在接头下方5～10 mm处，然后可拉长电弧进行预热至接头处压短电弧，形成正常熔池。接头时，焊条运动到弧坑边缘根部时，要将电弧尽量往里压，散热器管板，并在接头处稍停一会，随后进行正常的焊接。

焊接材料选用

下向焊通常要选择适当的焊接电流、焊条角度和焊接速度，通过压住电弧直拖向下或稍作摆动来完成焊接。普通焊条易出现下淌铁水和淌渣问题，而采用管道下向焊专用焊条，严格执行焊接规范，则可解决这些问题。通常下向焊焊条可分为两类：一类为纤维素型，如美国林肯公司的E7010-G、日本日铁公司生产的E6010和E7010-G及国产的天津金桥牌E6010等，该类焊条工艺性能好、气孔敏***小、低温韧性高，一般应用于输油、输水管道；另一类是低氢型焊条，如德国蒂林公司生产的E8018-G等，该类焊条焊后焊缝金属韧性好、抗裂性好。广泛应用于输气碳钢管道焊接填充及盖面焊中。纤维素型焊条焊渣量少、电弧吹力大、挺度足，防止了焊渣及铁水向下淌，而且电弧的穿透力大，特别适用于厚壁容器及钢管的打底层焊接，可以免去铲根等操作，从而提高工作效率、改善劳动条件。但由于其焊缝中氢含量较高，所以对于高压管道的焊接，国内目前一般采用纤维素焊条打底加低氢型焊条填充及盖面的焊接工艺。

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