工业机器人的人工智能系统：

事先无法编制运动程序，工业机器人公司，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。

1、驱动方式：参见工业机器人驱动系统。

2、运动方式：

（1）点位式。要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关；

（2）轨迹式。要求机器人按示教的轨迹和速度运动。

3、控制总线：

（1）国际标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

（2）自定义总线控制系统。由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。

工业机器的系统组成

数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。

（1）打印机接口 记录需要输出的各种信息。

（2）传感器接口 用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

（3）轴控制器 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

（4）辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。

（5）通信接口 实现机器人和其他设备的信息交换，工业机器人价格，一般有串行接口、并行接口等。

工业机器人

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