自动化立体仓库目前广泛应用于汽车、电子、医i药、烟i草、建材、邮电等许多行业，是实现物流系统合理化的关键，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本都有重要意义。其中堆垛机又是自动化立体仓库中重要的搬运、起重、堆垛设备, 对立体仓库的出入库效率有重要影响。不过有点值得注意的是，属具使用中除应注意管路系统的渗油、破i裂等异常现象外，特别是属具的容许载荷、起升高度、货物的尺寸和属具的适用范围、运行时的宽度，均应严格地按属具的性能参数表执行，既不能超载，又不能偏载。本文将注重研究双伸位堆垛机，它的使用不仅减少巷道占地，而且还减少了堆垛机台数。在相同面积条件下，大幅度提高了地面利用率和存取工作效率，同时能够为用户节约可观的***。由于双伸位堆垛机的这个独特优势，它已得到迅速推广，并具有很大的市场空间。但与国外技术相比，目前我国堆垛机产品在技术参数、产品覆盖范围、技术稳定性和产业规模等方面均有差距。因此，本设计课题将从堆垛机的主要的部分——货叉展开研究，希望能进一步的提高堆垛机的工作效率及使用寿命。

双伸位堆垛机采用了多级双伸位货叉，通过行程倍增实行大距离伸出，实现巷道内单边双排货架存取货物，但由于货叉悬臂加长，导致力矩相应增加，控制货叉的下挠量成为技术关键，同时也是技术难题。

堆垛机伸缩货叉采用一种能使原动机动作行程增倍的双向驱动直线运动机构。随着物流业在我国的鼓起、现代工业的展开和日益剧烈的市场竞争会对平面库房提出更高的请求,一起各种新技术的呈现也必将推动平面库房朝着愈加智能化、柔性化的方向展开，堆垛机的性能和效率也将得到进一步前进。为此，在方案设计中选择链条链轮组成的传动机构。根据货叉存物取货的双向伸缩行程要求，仅采用双层货叉行程增倍机构是不够的，还须实现第3层货叉的行程增倍直线差动。但由于货叉悬臂加长，导致力矩相应增加，因此需要通过严格的理论计算和实际中的经验来控制货叉的下挠量。

在这次设计过程中，将使用Pro/E建模，并进行运动仿i真，其中主要建模的零件包括链轮、链条、齿轮、齿条、下叉、中叉、上叉等。难点在于各尺寸的确定及配合，和链传动的运动仿i真。

伸缩货叉的市场

自动化立体库在中国应用非常广泛，包括工业生产、物流、商品制造、军事应用、航空航天、轨道交通、新能源、电子化工、教育、食品等各种领域!

作为自动化立体仓储中的重要的组成部分，伸缩货叉的需求景也随之大大增加1 (一个仓储有多台移载平台)，国内能全部自主设计、自主生产制造的企业目前还为数不多。

随着土地和人力成本的提高，自动化立体仓库日益广泛的应用于食品、机械、石油、化工和航空航天等行业。堆垛机作为自动化立体仓库的核心，发挥着至关重要的作用。堆垛机的***红纸是实现存取货物的基础，意义重大。那么，堆垛机怎样确定货物呢？

一、水平方向的***控制

1、认址片和编码器

沿堆垛机的水平行走方向在货架片或者地面上放置认址片，通过在堆垛机上下横梁上的一组槽型光电开关来检测认址片，从而判断堆垛机的位置，每经过一个认址片，认址系统累加（或累减）计数，并将计数值与要求达到的目的地址相比较，以实现准确认址，到达预定认址片时堆垛机自动停车。通过齿轮齿条或许链条传动，大多数情况下，伸缩货叉由多个体系组合运动。

这种控制方式的特点是比较简单，造价较低。不足之处是巷道内有***是容易受到干扰，造成计数产生偏差。为提高可靠性，需要增加校验手段，如旋转编码器等进行校验。另外，立体仓库货位较多时需要安装的认址片会比较多，固定和调整的工作量也会比较大。

2、激光测距仪

激光测距仪是利用激光对目标的距离进行准确测定的仪器。3、控制性：堆垛机要合理控制，由于堆垛机是人工控制，因此在控制的时候一定要注重安全，只有保证安全的运输，才能提升仓储工作效率。工作时由光电元件接收目标反射的激光束，通过计时器测定的时间计算出激光测距仪到目标的距离。通常实在的堆垛机的下横梁或者立柱上固定激光测距仪，并在相应的高度对应放置铁板，并贴好专用的反光纸，配合使用。通过激光测距仪实时监测出的距离可以使实现堆垛机的水平方向的***控制。

这种控制方式可以达到较高的停车精度，缺点是不能应用在堆垛机巷道有转弯的情况。应注意根据巷道的长度合理选择反光纸的大小，保护激光测距仪的发射和接收平面，避免落灰和被干扰的情况。

1.上叉上链条固定装置???2.链条???3.上中叉上转向轮系???4.上中叉上链条张紧装置??5.上中叉上链条固定装置??6.链条??7.下中叉上转向轮系??8.下叉上链条张紧装置??9.下中叉上链条张紧装置???10.中叉体传动链??11.下中叉上链条固定装置??12.下叉

上一对转向轮系向轮系?。13.下叉上转轮向系 15 传动轴装置上转向轮系。