通过滚销回转，降低摩擦实现圆滑运动

薄型交叉滚子轴承

同时实现输出轴高刚性和空间节省化。

PSR系列 -3-

作用原理

差动减速机机制

差动减速机机制是:外壳内嵌入可回转的滚销构成内齿车，输入轴的离心器通过轴承支持次摆线齿轮。如果让输入轴回转1次，次摆线齿轮公转同时，还会朝反方向自转1个齿的分位。这个输入轴和次摆线齿轮的回转量比称之为速度比。

速度比 次摆线齿轮齿数 滚销根数

输入轴0回转 输入轴1/2回转 输入轴1回转

在次摆线齿轮小孔中与衬套接触公转，但只以自转的速度的等速传递至输出轴。

PSR系列的内部结构

相比以往差动减速机制和偏心等速机制，输入轴的回转更加正确，且更加圆滑得向输出轴转递减速。

PSR系列 -4-

产品用途举例

脚踏式移动工具 探查机

多关节机器人 手臂型机器人

人形机器人 行走辅助装置

看护类机械 与TCG系列的组合装置

决定型号

很高输入转速 加速时瞬间扭矩

容许额定扭矩 瞬间很大扭矩

PSR系列 -14

交叉滚子轴承计算

很大负载力矩载的计算

很大径向负载

很大轴向负载

请确认很大负载惯量 Mmax≤Mc 是否成立 径向负载 轴向负载

容许的负载请参照下表。

型号 减速比 偏量 允许力矩负载 允许径向负载 允许轴向负载

允许径向负载，允许轴向负载对于交叉滚子轴承来说只是单纯的径向负载

是负担在任何一个负载的情况下，而且满足减速机时间寿命值。（径向负载：Lr Lc=0 轴向负载：Ls=0）

PSR系列 -16

技术数据

角度传递精度

角度传递精度是 在输入轴端 输入任意的回转角（）输出轴的理论上的回转角度（）和实际的回转角度的差值。输出轴1回转所产生的很大差用角度传递精度（）来表示。

角度传递精度 角度传递精度 减速比 回转角度

钢性

固定输入轴，在输出轴加上扭矩，输出轴会产生跟扭矩几乎呈比例的倾角

可以描绘出迟滞曲线。为了能够定量的表示，练级额定扭矩3%与100%的点，作出折线图。

弹性系数=b/a

型号 速度比 动作损失 弹性系数