AGV小车

1． fang真方法

fang真方法通过对实际的调度环境建模，从而对AGV的一种调度方案的实施进行计算机的模拟fang真。用户和研究人员可以使用fang真手段对某些调度方案进行测试、比较、监控，从而改变和挑选调度策略。AGV作为自动化搬运设备之一，在提高搬运效率，解放劳动强度方面有显著的效果，受到越来越多用户的使用。实用中采用的方法有离散事件fang真方法、面向对象的fang真方法和3维fang真技术，有许多软件可以用于AGV的调度fang真，其中，Lanner集团的Witness软件可以快速建立fang真模型，实现fang真过程三维演示和结果的分析处理。

3.5 导向稳定程度

　　导向稳定程度是指为使AGV沿着规定的路线行驶单位时间内进行纠偏转向控制的次数和幅度。由于AGV在运行过程中，受某种因素的影响不可避免地产生偏离运动路径的状态，因此为了保证运行方向必须对车辆进行转向控制，引起车辆沿曲线运动，导致车辆摆动，甚至转向振荡。2、***精度不同AGV***精度标准为±10mm，可以满足AGV上的输送机与地面的输送机对接的要求。一般来讲，有线式导向方法对路径的跟踪能力强，行驶稳定性好，AGV沿着规定路线行驶的稳定程度高。

AGV系统的软件结构

1 地面控制系统

AGV地面控制系统（Stationary System）即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统（AGVS）中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。

2. 任务管理

任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务优先级和启动时间的调度运行；提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。

3 车辆管理

车辆管理是AGV管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间***短原则，计算AGV的***短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。

4交通管理

根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供AGV互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。

5通讯管理

通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆fang真系统及上位计算机的通信功能。为了满足不同环境作业需求，目前市场上常用的三种导航类型的AGV：磁导航AGV、无轨惯导AGV、激光导航AGV。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信；与地面监控系统、车辆fang真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。

6车辆驱动

小车驱动负责AGV状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发AGV。