AGV小车

1、镍氢蓄电池

镍氢电池能量比镍镉电池大二倍,用专门的充电器充电可在一小时内快速充电,自放电特性比镍镉电池好，充电后可保留更长时间,可重复500次以上的充放。

2、锂电池

拥有高能量密度。直流电机木身效率低，体积和质量大，换向器和电刷限制了它转速的提高，其高转速为6000-8000r/min。与高容量镍镉电池相比，体积能量是其1. 5倍，能量密度是其2倍。高电压，平均使用电压为3. 6V，是镍镉电池、镍氢电池的3倍，使用电压平坦并且高容量，广泛的使用温度-200C-600C。充放电寿命长，经过500次放电后其容量至少还有70%以上由于锂电池具备了能量密度高电压高，工作稳定等特点。

AGV系统的软件结构

1 地面控制系统

AGV地面控制系统（Stationary System）即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统（AGVS）中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。

2. 任务管理

任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务优先级和启动时间的调度运行；提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。

3 车辆管理

车辆管理是AGV管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间***短原则，计算AGV的***短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。

4交通管理

根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供AGV互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。

5通讯管理

通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆fang真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信；7信息容量任何一种导向技术都以能获取***信息为前提，但不同的导向技术所获取的相关信息的容量有很大差别。与地面监控系统、车辆fang真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。

6车辆驱动

小车驱动负责AGV状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发AGV。

永磁同步电机交流驱动系统，其中永磁同步电机包括无刷直流电机和三相永磁同步电机，而永磁同步电机和无刷直流电机相比，永磁同步电机交流驱动系统的效率较高，体积小，质量小，也无直流电机的换向器和电刷等缺点。但该类驱动系统永磁材料成本较高，只在小功率的电动汽车中得到一定的应用。但永磁同步电机是***有希望的高性能电机，是电动汽车电机的发展方向。随机充电采用可任意充电的汽车免修蓄电池，在AGV的备用停泊站，无时间限制地随时充电。

出于直流电机本身具有控制系统简单，调速方便，不需逆变装置等优点，并且本课题设计的AGV不需要工作在高速大功率之上，因此，在本文仍采用直流电机作为驱动系统的动力源 。

我们设计的AGV原理样车载重总质量为250kg，时速设定为1.11m/s，正常运行时速设定为0.28～0.83m/s 。

初步选择电机的种类为直流伺服电机，型号为130SZD，相关的参数如表3-1所示。

在实际应用中，电机的输入电压为48V，该电机为恒转矩直流电机，根据其功率特性，电机的转速大约为600r/min，以下计算就按照上述参数进行计算。