AGV小车

目前有4种常见制导方式：

固定路线的导引方式有电磁制导方式、光学控制带制导方式、激光制导方式和超声波制导方式。

(1)电磁制导方式

该方法需在AGV行走的路线下埋设专用的电缆线，通以低频正弦波电流，从而在电缆周围产生磁场。AGV上的电磁感应传感器检测到磁场强度，在小车沿线路行走时，输出磁场强度差动信号，车上控制器根据该信号进行纠偏控制。该方法可靠性高，经济实用，是目前***为成熟且应用***广的导引方式。它的主要缺点是:AGV路径改变很困难，而且埋线对地面要求较高。

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3.2 适应能力

　　适应能力是指AGV运行时所经过地面的整洁程度、空间无障碍程度以及光电干扰程度对导向技术的限制。由于不同的导向技术对应用环境的要求不同，因此，激光agv小车，某种导向方法的实际应用有可能受到限制。

　　对于有线式导向技术，如埋线感应、光学导向和机器视觉等，环境要求主要是地面的平整和清洁程度。除了埋线电磁感应式对地面的清洁程度要求较低外，agv，其他几种方式都要求较高。但电磁和磁带导向方式对地面的平整程度要求较高。

　　对于无线式所采用的激光导向技术而言，环境要求主要是空间的无障碍程度。这是由于该种方法要在AGV运行所经过空间的特***置处设置反射镜面。因此，需要提供足够的扫描空间，避免其他物体的干扰。

　　惯性导向和坐标识别导向技术对运行环境没有太多的要求。

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由于AGV的机器人化，现代AGV已不仅仅是一种沿固定路径行驶的搬运工具，几乎可以适合于各种固定的或不固定的运输场所。

现代AGV技术的***显著特征是具有智能化。车载计算机的硬软件技术日益强大，使AGV具有从网络、无线或红外线信号接受装置接收调度中心或客户指令，自动导引，自动行驶，优化路线，自动作业，运行管理，车辆调度，安全避碰，自动充电，自动诊断等功能，实现了AGV的智能化、信息化、数字化、网络化、柔性化、敏捷化、节能化、绿色化。现代AGV是24小时不知疲倦的聪明车辆（仅在任务间隙时随机进行短时充电），能主动、自序、有节拍按安全、快捷的路线执行作业。

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