高压水射流

较为广泛应用的清淤方式，使用一台高压射水车装备有大型水罐、机动卷管器、高压水泵、射水喷头等。该设备由发电机组、液压总成、卷扬机组、电气系统、移动轮、淤泥铲筒、自卸式淤泥装载箱等组成。操作时有汽车引擎驱动高压泵，将水加压后送入射水喷嘴，其向后的喷射产生的反作用力使射水喷头和胶管一起向反方向前进，也同时清洗管壁；当喷头到达下游检查井时，机动绞车将软管收回，射水喷头继续喷射水流将残余的沉淀物冲到下游的检查井，由吸泥车将其吸走。这种方法可以适用各种形状和规格的管道，基于成本和冲刷效果等原因，通常只限于直径小于130cm的管道，而且清洗用水成本相对高；还有，高压水射流中混杂的沉积物颗粒对管壁的影响不可忽略。

城市排水管系淤泥清理包括下水道和沙井的淤泥清理，一般是将下水道淤泥清理到沙井，再从沙井中清理淤泥。

目前，国内大城市排水管系淤泥清理有三种主要方法：

①人工掏挖，②使用真空吸泥车，③使用淤泥抓斗车。这三种方法基本运作及优劣情况如下：

1、人工掏挖

人站在沙井口上，使用手工工具，直接从沙井内掏挖淤泥上来，放到装载车上，然后送到收集站。

2、真空吸泥车掏挖

真空吸泥车靠车上的真空泵吸起沙井内的淤泥和水，进入车内进行过滤，过滤出的水再由加压泵加压，然后通到下水道将淤泥再冲进沙井中。可惜的是，人们把这一点写进小学生的课本，而自己不仅没有以身作则，反而去做与小学课本上相反的事情。这样循环工作，其优点就是通过过滤，将淤泥全都留在车上，运到处理点卸掉，完成清理工作。目前，国外发达地区的城市绝大部分采用这个方法，有的把一部真空吸泥车的吸泥和高压冲洗两个功能分开做成两部车，这种***配置，极有可能成为今后真空吸泥车发展的趋势。国内，现在有少数大城市也使用了真空吸泥车进行下水管道清淤

3、淤泥抓斗车掏挖：

淤泥抓斗车常规的作业方式，是用一台国产高压冲洗车将下水道的淤泥冲入沙井中，再用抓斗车从沙井中抓取淤泥，放到车上的车厢内，再运送到理处点，具有自卸功能的车厢方便地将淤泥卸下，完成淤泥清理及转运工作。工作过程中，路面始终保持清洁。

牵引式排水管道清淤机器人主要包括两大部分：用于执行清淤动作的机械结构

部分和通过发送动作指令控制清淤动作的控制系统部分。机器人的机械结构部分主

要包括四大部分：用于带动整个机器人在管道内部运动的机器人车体、用于清理管

道内部淤泥的清淤斗、用于举升翻转清淤斗的举升翻转机构和用于拖拽机器人本体

在管道内部完成有载作业的钢丝绳牵引装置。机器人的控制系统主要为 PLC 对直

流电机、步进电机和电动缸的控制以及数据的无线通讯。