牵引式排水管道清淤机器人主要包括两大部分：用于执行清淤动作的机械结构

部分和通过发送动作指令控制清淤动作的控制系统部分。机器人的机械结构部分主

要包括四大部分：用于带动整个机器人在管道内部运动的机器人车体、用于清理管

道内部淤泥的清淤斗、用于举升翻转清淤斗的举升翻转机构和用于拖拽机器人本体

在管道内部完成有载作业的钢丝绳牵引装置。机器人的控制系统主要为 PLC 对直

流电机、步进电机和电动缸的控制以及数据的无线通讯。

　　机械清淤法

　　机械清淤法是我国比拟普遍采用的办法，详细办法是：首先把TT片穿过需求清通的管道段，TT片的一端系上钢丝绳，绳子上系住清通工具的一端，在清通管段的两段检查井上各设一台绞车，当TT片穿过管段后，将钢丝绳系在一台绞车上，清通工具的另一端经过钢丝绳系在另一台绞车上，然后应用绞车来回往复绞动钢丝绳，带动清通工具将淤泥挂到下游检查井内，从而使管道得到清通。绞车的动力能够靠手动，也能够是机动，详细需求依据实践状况决议。

　　机械清淤法适用于各种直径的下水管道，管道清洗机主要是针对管道淤塞比拟严重，淤泥粘结密实，用水力清通效果不好时的状况，但是这种办法也会有缺乏的***，例如，工人劳动强度大，需求人工下井完成从一个井口向另一个井口送TT片。由于井下工作环境比拟恶劣，极易引发平安事故。

这两天又下了几场大雨，我家前面的河道由于多年的淤积，市政雨污管道清淤，现在已经被堵死了，本来这条管道就是倒脏水的地方，下了雨虽然稀释了污水，可是水却漫出了管道口。这下可热闹了，污水冲进了附近人的家，搞的四处怪味连连。排水管道堵塞了，必须要清理啊，可是我们这些人想尽了办法，也无法达到目的，清淤工作只能停止，因为管道很深我们又没有什么好的工具，不可能进入管道中进行清淤啊，再说这管道谁会爬进去清淤吗？不可能的。

实在受不了了我们只有请***的排水管道清淤工程队来了，呵呵，虽然是劳师动众了点，可是效果非常的好啊，每到一个小时的功夫，管道就完全疏通了，而且他们利用防爆风机和呼吸器等工具对管道进行了一次彻底的清淤工作，现在可以说管道已经畅通无阻了。

在我们的感谢声中排水管道清淤工作组离开了我们的居住地。他们给了我们一个启示，只有***的才是好的，只有***的排水管道清淤工程组才能为我们扫清管道障碍。

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