行星减速机经消隙运动后，齿廓间的剩余法向间隙cc′为l=l0-l1=（1-k1cos）S-12Rz-rz-AzasinS-12（4）显然lgt;0示当摆线轮相对针轮转动后，齿对间仍存在啮合间隙，llt;0则示该齿对已完全消隙，且=-l为齿对间的弹性变形量。第三步:旋下减速机法兰外侧防尘孔上的螺钉，调整PCS系统夹紧环使其侧孔与防尘孔对齐，插入内六角旋紧。

行星减速机经消隙运动后，齿廓间的剩余法向间隙cc′为l=l0-l1=（1-k1cos）S-12Rz-rz-AzasinS-12（4）显然lgt;0示当摆线轮相对针轮转动后，齿对间仍存在啮合间隙，llt;0则示该齿对已完全消隙，且=-l为齿对间的弹性变形量。行星减速机差动传动已广泛地应用于起重运输机械、冶金矿山机械、化工机械、机床和轻工机械等方面。

行星减速机摆线轮齿与针轮针齿间的啮合力分析方法传递负载时摆线轮与针轮的部分齿对经消隙运动而同时啮合传力的过程可以描述为：在载荷作用下，通过初始相对转动便处于某位置的齿对先消除初始法向间隙而进入啮合传力状态，而该齿对产生的弹性变形又使摆线轮继续相对于针轮转动，从而便某些齿对消隙并进入啮合传力状态，直至达到静力平衡状态。然而，工业的发展不仅是对减速机的量有更大的要求，更是对减速机的技术有新的标准。

摆线针轮减速机与RV减速机传动作为行星减速机中的 传动,因其高传动比,小体积,,高刚度等优点被广泛应用于工业与生活领域。本文先对摆线针轮减速机齿轮齿廓修形进行了基础研究,建立了正等距正移距组合修形的数学模型,实现了修形参数的计算机优化,编制了Matlab优化程序,并得到了良好的结果。行星减速机应用***广泛的减速机之一，在大型机械设备领域可以用在数控机床、船舶制造、加工机床制造、等精密行业。

摆线针轮减速机与RV减速机传动作为行星减速机中的传动,因其高传动比,小体积,,高刚度等优点被广泛应用于工业与生活领域。本文先对摆线针轮减速机齿轮齿廓修形进行了基础研究,建立了正等距正移距组合修形的数学模型,实现了修形参数的计算机优化,编制了Matlab优化程序,并得到了良好的结果。综上所述，建议将螺旋伞齿轮支承改为两个单列圆锥滚子轴承背靠背布置，这样既可以承受大的轴向力，而且径向、轴向间隙可调整，并且背靠背布置轴向热膨胀互相抵销。

行星减速机以其结构紧凑、体积小、重量轻、传动比大、承载能力强、运行平稳、噪声低、传动、工作可靠和使用寿长等优点,广泛使用在各种机械设备中。销轴式输出机构的柱销和柱销套是行星减速机中的关键零部件,其承载能力、工作可靠性和使用寿命直接影响着减速机的性能。在1000转/分的转速下运行的电机配有5:1的传动比齿轮头，输出200转/分。

行星减速机以其结构紧凑、体积小、重量轻、传动比大、承载能力强、运行平稳、噪声低、传动、工作可靠和使用寿长等优点,广泛使用在各种机械设备中。销轴式输出机构的柱销和柱销套是行星减速机中的关键零部件,其承载能力、工作可靠性和使用寿命直接影响着减速机的性能。行星减速机经消隙运动后，齿廓间的剩余法向间隙cc′为l=l0-l1=（1-k1cos）S-12Rz-rz-AzasinS-12（4）显然lgt。