减速机是新兴起的一种减速机，它是在传统针摆行星减速机的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆减速机的缺点，RV减速机具有传动效率高、工作平稳、噪声低、结构紧凑、重量轻、体积小、使用可靠、寿命长、减速比范围大等优点。轻量流线型设计、钢质本体、机型轻薄短小、体积比传统行星式减速器大幅缩小、可节省安装空间。真圆齿形、齿腹大、抗压性强、不干涉不崩齿、可承受频繁正逆转和瞬间急停惯性冲击。双排结构、负载分散、机理平衡、圆形齿轮设计、磨损小、噪音和温升要比其他减速器低。线接触传动、摩擦系数小、效率高、出力扭矩大、惯量低、是一种精密的刚性传动，刚性传动轨迹也***接近理想工作曲线，这和部分原件使用滚动件的摆线式或和谐式传动设计有些许不同。由于双共轭工作曲线和挠性轴销输出装置的改良设计、本机高精度背隙可控制在弧秒范围。长效性油脂润滑、不需要***、安装方向不受限。人力方式有筒夹紧式和键槽式供选用。

行星减速机齿条疲劳断裂发生在低速级齿轮付。观察整个齿轮啮合情况（以1997年1月份一次为例），发现啮合齿轮由于接触疲劳失效出现齿条大面积点蚀现象，斑点密集，个别片蚀凹坑宽度为10～15mm.其中间过渡齿轮轴剥落2条（编号为1号，2号），低速轴大齿轮剥落2条（编号为3号，4号）。观察剥落掉的四个齿条断裂情况：其中2，3，4号为深***韧性纤维状断口，啮合节圆上有明显压痕，低脊隙减速机，分析为1号齿条先剥落，精密行星减速机，产生挤压导致2，3，4号齿条被动断裂，断口为超负载运行而引发的疲劳失效断齿的正常断口***。而1号齿条表面呈浅***，低噪音减速机，平滑有光泽，断齿为穿晶断裂的解理断口，是不正常的脆性断口。

实际行星减速机均为两个摆线轮驱动同一组柱销，山西减速机，且柱销呈悬臂结构，因此文献中表述左右摆线轮传递相同转矩就略显简单了。图1孔销式W机构在长期设计和生产实践中发现，由于柱销呈悬臂梁结构，左右柱销套磨损严重不均匀，导致减速机整机效率下降，一定程度上限制了减速机的许用输出转矩，特别是在大功率减速机中此问题尤为突出。因此采取措施改善此不均衡问题是一重要课题。

改进的方法是:应先从理论上深入研究柱销变形对左右摆线轮传递转矩的影响，分析并建立柱销在各点的受力和左右摆线轮传递转矩的定量计算方法，为行星减速机各零件设计计算提供依据;然后在尽量不改变减速机现有外形尺寸的前提下探讨改进措施，设计改进结构。1对孔销式W机构的重新认识为了估计不均衡的程度，假设仅考虑柱销弯曲变形，左摆线轮(靠输出轴的)仅驱动左柱销。

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