产品特征：

? ***i小尺寸（10×10mm）的 9 轴惯性模组（截止 2017 年 6 月）；

? 3 轴加速度计，3 轴陀螺仪，9轴陀螺仪模块，3 轴磁传感器；

? 片上 MCU 接口开放，用户可编程，省去外接 MCU 的成本；

? ***i高 48MHz 的 Cortex M0 处理器，8K RAM，64K Flash；

? 兼容 UART 串口通信和 I2C 通讯模式；

? 超低功耗（lt;8mA@200Hz 采样率，lt;100uA@待机模式）；

? 自带磁场自动校准功能

1.1 校准加速度计和陀螺仪

唤醒GENIITEK-MA10后，将GENIITEK-MA10模组水平放置在桌面上，保持静止，通过串口发送指令：指令串口返回值 @CAL﹨nCalibrate MPU9250 GENIITEK -MA10执行完校准指令后，9轴惯导模块，会把加速度零点偏移和陀螺仪零点偏移保存到flash中。

1.2 校准磁传感器

***i新版本的GENIITEK-MA10带有磁场自动校准功能，9轴，把GENIITEK-MA10上电

后放在手上左右晃两圈、上下晃两圈，也可以绕着8字型晃动几十秒后，GENIITEK-MA10会自动把磁场的校准数据保存在flash中。

勾选“实验数据”图表中的第13条曲线“磁场X-Y”， 下图水平方向就是X轴，数值方向就是Y。把GENIITEK-MA10水平放置在桌面上，并绕GENIITEK-MA10的中心旋转360度，重复3-4圈，如果在图线显示区域显示如下的图像，也就是椭圆的中心点在（0，0）左右，代表GENIITEK-MA10的磁场已经自动校准好了。

惯性导航系统也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量(如无线电导航那样)的自立式导航系统。其作业环境不只包括空中、地上，还可以在水下。惯性导航的根本作业原理是以牛顿力学定律为根底，通过丈量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就可以得到在导航坐标系中的速度、偏航角和方位等信息。惯性导航系统归于计算导航方法，即从一已知点的方位根据接连测得的运动体航向角和速度计算出其下一点的方位，因而可接连测出运动体的当时方位。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，9轴模块传感器，使加速度计的丈量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿势；加速度计用来丈量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到间隔。

9轴陀螺仪模块-9轴-捷研芯有限公司由苏州捷研芯纳米科技有限公司提供。苏州捷研芯纳米科技有限公司（www.jyxsolution.com）为客户提供“半导体封装,传感器封装,MEMS传感器,智能传感器”等业务，公司拥有“捷研芯,捷杰传感,Geniiteck,无线智能温振传感器”等品牌。专注于传感器等行业，在江苏 苏州 有较高知名度。欢迎来电垂询，联系人：王经理。