冲压机械手的组成结构

　 (1)执行机构包括手爪、手腕、手臂、立柱和行走等部分。

　　手爪是夹持工件的部分，有夹紧和松开等动作。

　　手腕是连接手爪和手臂的部件，起支承手爪的作用，并用来调整被夹持工件在空间的方位。手腕一般有俯仰、左右摆动和绕自身轴线旋转等动作。有的机械手没有手腕。

　　手臂用来支承手爪和手腕。它可以按一定的轨迹，在空间将工件从某一位置搬到另一位置。手臂一般具有前后伸缩、上下升降、左右回转和上下摆动等动作。

　　立柱用来支承手臂。立柱通常是不动的，有时根据需要设计成可移动的。当机械手需要完成较远距离的操作时，可在机座上安装车轮、导轨等行走机构，来实现整机运动。

　　(2)驱动系统是驱使机械手运动的动力装置，由动力源、调节控制装置和辅助装置等组成。