治具调校：机械手取出产品的方位是以产品为中心，选择***佳汲取或夹取位，通过横行***，前后***，上下***粗调稳固，将吸盘方位夹取位对好后将其稳固。

　　除遭到被夹持工件的反作用力外，还将遭到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响。因而，需要防止机械手抓取安排变形、曲折和折断。

　　抓取结构的规划时应考虑到手指要具有一定的开角，抓取安排的手指翻开与闭和时两个极限方位所夹的角称为手指的开闭角。

　　冲压机械手软件设计方案如下：

　　方案一：采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。

　　方案二：使用起保停电路的编程方式。使用一些辅助继电器，虽具有易阅读和易差错修改的特点，但它存在着自保护触点，编写的程序复杂且较长。

　　方案三：采用STL指令的编程方式。STL指令(步进梯形指令)是专门用于步进控制的指令。使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方、清晰、直观，而且易于调试和维护，且代码较短。

机械手的构成

机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；

1、手部

手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。

机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的***多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。

2、手臂

手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要准确地***。

3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。