浅析机械手在使用过程中的特质

首先，拿得出、放得下，朗恒注塑机机械手选型时的注意事项：

1、机械手上下行程：模板中心到机械手安装面距离 安全门 取物高度。

2、机械手前后程：注塑机产品取出空间 定模板厚度

3、机械手走行行程：注塑机前门或后门置物注塑机宽度 周边粉碎机 传送带。

4、天车高度：选择单截式或双截式。

5、模具(三板或两板)：双臂型机械手或单臂型机械手。

其次，取得动，这里指的是注塑机专用机械手能拿多重的物品，即有效负载。有效负载是注塑机专用机械手能处理的重量，并被定义如下：有效负载=注塑部件重量 臂端治具重量。

再者、取得准。指机械手在模具内取产品时能达到什么样的精度。伺服机械手的精度可达0.1mm。对于精度要求不高的情况可选择气缸式机械手。

机械手的注意事项以及机械手的工作流程

　　Ⅰ 、根据的负载量来确定驱动系统的类型，一般来说，重负载的可选择电力驱动系统，轻负载的可选择气压驱动系统。

　　Ⅱ 、对于作点位控制的注塑多采用气压驱动系统。

　　Ⅲ 、对于需要采用伺服控制的多采用液压驱动系统或电力驱动系统。

机械手用在抓取制品及喷洒脱模剂时一般采用如下的工作步骤：

　　手臂下降并引发开模-顶出注塑制品并向发出信号—伸入模腔中抓取制品-向模腔喷洒脱模剂—上升离开模腔—向发出闭模信号并引发闭模—移动到zhi***置处放下制品—回复到原位准备进行下一次动作。

　　一般单臂的就相当于人的一只手，而双臂的相当于二只手。可以分开来进行不同的工作，而满足客户不同的需要。 　　有单截、双截等。我们的手是双截的，有两个关节。

单截的只能上下左右运动，双截就跟我们的手一样了。多截的就比我们更厉害了。所能进行的工作也就比我们的手更多了，而且有规律，效率也高很多。

根据机械手的工作任务和空间限制来规划运动轨迹。尽可能减少运动距离，对工作周期要求严的应用要尽可能运用多轴同时运动来减少运动时间和降低运动速度。工业机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。抓取负载后运动速度要低，空载返回原始点时要快。负载大时加速度和减速度要小，尽可能避免产生巨大的冲击力。根据上面的原则给出各段运动的速度，加速度和减速度。各个运动段间尽可能平稳变速以保证工作周期,减少冲击力和运行噪音。在运动速度分配时要充分考虑各个运动过程与其它设备间的同步协调时间，而且规划的运动时间要比用户要求的时间短些。