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机械手执行机构

机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；

1、手臂

　　手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，机械手，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要准确地***。

　　2、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。

机械手的市场需求

机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，生产机械手厂家，不怕***，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展快的行业之一，机械手采购，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。

机械手的驱动机构

1、电气驱动式电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。

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