机械手的驱动机构

机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得***多。

1、液压驱动式

　　液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，徐州机械手，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

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机械手执行机构

机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；

1、手臂

　　手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要准确地***。

　　2、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。

机械手的安全装置

操作保护装置：监控机械臂运动速度，防止误操作时机械臂快速上升或下降时引起意外伤人；

增压装置：当现场气源压力不高，或不稳定时，可选用增压装置，可提高气源工作压力，保证系统正常工作；

承重极限保护装置：当机械手抓取超重的工件时，机械手发出报警，机械手厂家，严重超重时安全阀打开，防止发生***；

刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手。

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