1、负载力矩包括运行力矩（摩擦力矩）和加速力矩

 M=Ma+Mf

M：负载力矩（N.m）     Ma：负载加速力矩（N.m）     Mf：负载运行力矩（N.m）

 

2、运行力矩（摩擦力矩）计算

 

a.滚珠螺杆驱动

Mf=(1/η+μ0/3)FPB/2π

F=FA+mg(sinα+μcosα)

 

Mf：负载运行力矩（N.m）     FA：负载外力（N）     PB：螺杆螺距（m/rev）

α:螺杆水平时为0，垂直时为90度     η：效率（0.9）     μ：滑动面摩擦系数（0.05）

μ0：预压螺帽内部摩擦系数（0.2—0.3）    m：负载总质量（kg）

 

 

b.直线运动

Mf=FD/2ηi

F=FA+mg(sinα+μcosα)

 

Mf：负载运行力矩（N.m）     FA：负载外力（N）     D：终端滚轮直径（m）

i：减速比（机构的减速比，不是马达减速比）   α:水平运行时为0，垂直时为90度

η：效率（0.9）； μ：滑动面摩擦系数       m：负载总质量（kg）

c.旋转机构驱动时，运行力矩***，可忽略 

 

3、加速力矩计算

Ma=2（Jm+Jt）×π × V/t

 

Ma：负载加速力矩（N.m）      Jm：马达转子转动惯量（kg.m2）

Jt：负载转动惯量（kg.m2）     V：运行目标速度（rps）       t：加速时间（s）

从公式可看出，加速力矩跟负载转动惯量以及加速度成正比，加速度可根据需要设置，***在于负载转动惯量的计算