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模型不确定性给机械臂轨迹跟踪的实现带来影响, 同时部分控制算法受限于一定的不确定性。传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法己不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求。目前应用于机械臂控制系统的设计方法主要包括PID控制、自适应控制和鲁棒控制等, 然而由于它们自身所存在的缺陷, 促使其与***网络、模糊控制等算法相结合, 一些新的控制方法也在涌现, 很多算法是彼此结合在一起的。

对柔性机械臂的控制一般有：

变结构控制。变结构控制系统是一种不连续的反馈控制系统, 其中滑模控制是普遍的变结构控制。未来的工业机器人将具备更加完善的性能与***、其应用范围也将不断拓宽、随着生产技术的改进以及生产速度的加快，设备价格也会有一个很大程度的降低。 其特点;在切换面上, 具有所谓的滑动方式, 在滑动方式中系统对参数变化和扰动保持不敏感, 同时, 它的轨迹位于切换面上, 滑动现象并不依赖于系统参数, 具有稳定的性质。 变结构控制器的设计, 不需要机械臂精i确的动态模型, 模型参数的边界就足以构造一个控制器。

与刚性机械臂相比较, 柔性机械臂具有结构轻、载重/ 自重比高等特性, 因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率, 其响应快速而准确, 有着很多潜在的优点, 在工业、等应用领域中占有十分重要的地位. 随着宇航业及机器人业的飞速发展, 越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体系统.。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法己不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求. 柔性机械臂作为简单的非平凡多柔体系统, 被广泛地用作多柔体系统的研究模型。

点胶机胶阀滴漏

此种情形经常发生予胶阀关毕以后.

95%的此种情形是因为使用的针头口径太小所致.

太小的针头会影响液体的流动造成背压, 结果导致胶阀关毕后不久形成滴漏的现象. 过小的针头也会影响胶阀开始使用时的排气泡动作.只要更换较大的针头即可解决这种问题。

锥形斜式针头产生的背压少, 液体流动顺畅.液体内空气在胶阀关毕后会产生滴漏现象, 预先排除液体内空气, 或改用不容易含气泡的胶.或先将胶离心脱泡后在使用.