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机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性, 强耦合, 实变等特点。太小的针头会影响液体的流动造成背压,结果导致胶阀关毕后不久形成滴漏的现象。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。

对柔性机械臂的控制一般有：

PID 控制。PID 控制器作为i受欢迎和广泛应用的控制器, 由于其简单、 有效、 实用, 被普遍地用于刚性机械臂控制, 常通过调整控制器增益构成自校正PID 控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以改善PID 控制器性能。

工业、制造业大发展的大环境下，要求新时代的点胶机器人也需要在各方面加以改进以跟进市场对全自动点胶机、灌胶机设备为首的封装行业的需求。机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。 制造业的发展是支撑国内工业发展的重要基础，近年来，随着国内制造技术水平的不断提升，制造产量的不断增加，中国也从制造大国向着制造强国一步步迈进。而制造强国也对工业点胶机器人的需求日益提升，工业点胶机器人行业技术发展、机器设备性能、产品价格也随之提高。